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公开(公告)号：CN105785989A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610100173.X
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用行进中机器人标定分布式网络摄像机的系统及相关方法。其中，该系统包括机器人用于建立环境地图；人工标志设置在机器人的顶部。服务器与机器人和网络摄像机通信连接，用于获取网络摄像机的图像并利用网络摄像机内参数矫正该图像；还在矫正后的图像中确定人工标志中心在网络摄像机图像坐标系中的坐标；并根据机器人中心在机器人地图坐标系中的坐标及人工标志中心在图像坐标系中的坐标，解算出图像坐标系和地图坐标系之间的转换关系，并根据转换关系来标定分布式网络摄像机。本发明实施例具有系统集成度高、可扩展性强、标定方式快捷等优点，且能够直接建立图像坐标系和地图坐标系之间的转换关系。
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公开(公告)号：CN105809108B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201610100174.4
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式视觉的行人定位方法和系统。其中，该方法包括利用形态学运算，获取包括行人的图像的行人前景子图像。将行人前景子图像的长和宽等比缩放至可行尺度行人前景子图像。归一化可行尺度行人前景子图像的颜色空间。利用滑动窗口遍历归一化可行尺度行人前景子图像，来计算颜色方向梯度直方图。归一化颜色方向梯度直方图。然后，将其送至已训练的行人检测分类器，并在检测到行人的情况下提取滑动窗口的有效区域特征。将有效区域特征恢复至图像坐标系中，并确定单个行人图像位置特征。利用图像坐标系和地图坐标系的转换关系，恢复单个行人地图位置特征。本发明实施例可以实时地检测多个网络摄像机下行人的图像位置特征。
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公开(公告)号：CN105785989B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610100173.X
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用行进中机器人标定分布式网络摄像机的系统及相关方法。其中，该系统包括机器人用于建立环境地图；人工标志设置在机器人的顶部。服务器与机器人和网络摄像机通信连接，用于获取网络摄像机的图像并利用网络摄像机内参数矫正该图像；还在矫正后的图像中确定人工标志中心在网络摄像机图像坐标系中的坐标；并根据机器人中心在机器人地图坐标系中的坐标及人工标志中心在图像坐标系中的坐标，解算出图像坐标系和地图坐标系之间的转换关系，并根据转换关系来标定分布式网络摄像机。本发明实施例具有系统集成度高、可扩展性强、标定方式快捷等优点，且能够直接建立图像坐标系和地图坐标系之间的转换关系。
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公开(公告)号：CN105809108A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610100174.4
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式视觉的行人定位方法和系统。其中，该方法包括利用形态学运算，获取包括行人的图像的行人前景子图像。将行人前景子图像的长和宽等比缩放至可行尺度行人前景子图像。归一化可行尺度行人前景子图像的颜色空间。利用滑动窗口遍历归一化可行尺度行人前景子图像，来计算颜色方向梯度直方图。归一化颜色方向梯度直方图。然后，将其送至已训练的行人检测分类器，并在检测到行人的情况下提取滑动窗口的有效区域特征。将有效区域特征恢复至图像坐标系中，并确定单个行人图像位置特征。利用图像坐标系和地图坐标系的转换关系，恢复单个行人地图位置特征。本发明实施例可以实时地检测多个网络摄像机下行人的图像位置特征。
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