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公开(公告)号：CN102402225B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110376468.7
申请日：2011-11-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种实现移动机器人同时定位与地图构建的方法。该方法针对移动机器人在未知环境中利用航位推测传感器数据以及路标观测数据，借助于改进的强跟踪滤波技术实现移动机器人的自主定位，并同时构建出环境地图。本发明利用“强跟踪滤波器”，自适应调整卡尔曼增益；引入一种新的多重渐消因子，保证协方差矩阵的对称性，降低求解卡尔曼增益的计算复杂度；针对同时地位与地图构建问题中的观测不连续问题，提出了一种新的算法流程，并给出了一种新的多重渐消因子的计算方法。与传统方法相比，本发明降低了线性化过程引入的误差，提高了机器人的定位精度以及构建地图的精度，同时也能将协方差抑制在一个较小的范围内，提高了所建地图的可信度。
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公开(公告)号：CN102402225A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201110376468.7
申请日：2011-11-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种实现移动机器人同时定位与地图构建的方法。该方法针对移动机器人在未知环境中利用航位推测传感器数据以及路标观测数据，借助于改进的强跟踪滤波技术实现移动机器人的自主定位，并同时构建出环境地图。本发明利用“强跟踪滤波器”，自适应调整卡尔曼增益；引入一种新的多重渐消因子，保证协方差矩阵的对称性，降低求解卡尔曼增益的计算复杂度；针对同时地位与地图构建问题中的观测不连续问题，提出了一种新的算法流程，并给出了一种新的多重渐消因子的计算方法。与传统方法相比，本发明降低了线性化过程引入的误差，提高了机器人的定位精度以及构建地图的精度，同时也能将协方差抑制在一个较小的范围内，提高了所建地图的可信度。
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公开(公告)号：CN113239072A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110460636.4
申请日：2021-04-27
Applicant: 华为技术有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F16/245 , G06F16/29 , G06T7/73
Abstract: 本申请提供一种终端设备定位方法及其相关设备，可提高终端设备的定位结果的准确性。本申请的方法包括：从矢量地图中，获取与终端设备拍摄的当前图像帧的第一特征点匹配的第一地图点；从矢量地图中，获取与当前图像帧之前的其它图像帧的第二特征点匹配的第二地图点；根据目标函数对终端设备拍摄当前图像帧时的位姿进行调整，得到当前次调整后的终端设备拍摄当前图像帧时的位姿，作为终端设备的定位结果，目标函数包括第一特征点与第一地图点之间的第一匹配误差，以及第二特征点与第二地图点之间的第二匹配误差。
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公开(公告)号：CN105785989A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610100173.X
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用行进中机器人标定分布式网络摄像机的系统及相关方法。其中，该系统包括机器人用于建立环境地图；人工标志设置在机器人的顶部。服务器与机器人和网络摄像机通信连接，用于获取网络摄像机的图像并利用网络摄像机内参数矫正该图像；还在矫正后的图像中确定人工标志中心在网络摄像机图像坐标系中的坐标；并根据机器人中心在机器人地图坐标系中的坐标及人工标志中心在图像坐标系中的坐标，解算出图像坐标系和地图坐标系之间的转换关系，并根据转换关系来标定分布式网络摄像机。本发明实施例具有系统集成度高、可扩展性强、标定方式快捷等优点，且能够直接建立图像坐标系和地图坐标系之间的转换关系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119293070A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411158234.9
申请日：2021-04-27
Applicant: 华为技术有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F16/245 , G06F16/29 , G06T7/73
Abstract: 本申请提供一种终端设备定位方法及其相关设备，可提高终端设备的定位结果的准确性。本申请的方法包括：从矢量地图中，获取与终端设备拍摄的当前图像帧的第一特征点匹配的第一地图点；从矢量地图中，获取与当前图像帧之前的其它图像帧的第二特征点匹配的第二地图点；对终端设备拍摄当前图像帧时的位姿进行调整，得到当前次调整后的终端设备拍摄当前图像帧时的位姿，作为终端设备的定位结果。
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公开(公告)号：CN113239072B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202110460636.4
申请日：2021-04-27
Applicant: 华为技术有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F16/245 , G06F16/29 , G06T7/73
Abstract: 本申请提供一种终端设备定位方法及其相关设备，可提高终端设备的定位结果的准确性。本申请的方法包括：从矢量地图中，获取与终端设备拍摄的当前图像帧的第一特征点匹配的第一地图点；从矢量地图中，获取与当前图像帧之前的其它图像帧的第二特征点匹配的第二地图点；根据目标函数对终端设备拍摄当前图像帧时的位姿进行调整，得到当前次调整后的终端设备拍摄当前图像帧时的位姿，作为终端设备的定位结果，目标函数包括第一特征点与第一地图点之间的第一匹配误差，以及第二特征点与第二地图点之间的第二匹配误差。
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公开(公告)号：CN105809108B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201610100174.4
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式视觉的行人定位方法和系统。其中，该方法包括利用形态学运算，获取包括行人的图像的行人前景子图像。将行人前景子图像的长和宽等比缩放至可行尺度行人前景子图像。归一化可行尺度行人前景子图像的颜色空间。利用滑动窗口遍历归一化可行尺度行人前景子图像，来计算颜色方向梯度直方图。归一化颜色方向梯度直方图。然后，将其送至已训练的行人检测分类器，并在检测到行人的情况下提取滑动窗口的有效区域特征。将有效区域特征恢复至图像坐标系中，并确定单个行人图像位置特征。利用图像坐标系和地图坐标系的转换关系，恢复单个行人地图位置特征。本发明实施例可以实时地检测多个网络摄像机下行人的图像位置特征。
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公开(公告)号：CN105785989B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610100173.X
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用行进中机器人标定分布式网络摄像机的系统及相关方法。其中，该系统包括机器人用于建立环境地图；人工标志设置在机器人的顶部。服务器与机器人和网络摄像机通信连接，用于获取网络摄像机的图像并利用网络摄像机内参数矫正该图像；还在矫正后的图像中确定人工标志中心在网络摄像机图像坐标系中的坐标；并根据机器人中心在机器人地图坐标系中的坐标及人工标志中心在图像坐标系中的坐标，解算出图像坐标系和地图坐标系之间的转换关系，并根据转换关系来标定分布式网络摄像机。本发明实施例具有系统集成度高、可扩展性强、标定方式快捷等优点，且能够直接建立图像坐标系和地图坐标系之间的转换关系。
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公开(公告)号：CN105809108A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610100174.4
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式视觉的行人定位方法和系统。其中，该方法包括利用形态学运算，获取包括行人的图像的行人前景子图像。将行人前景子图像的长和宽等比缩放至可行尺度行人前景子图像。归一化可行尺度行人前景子图像的颜色空间。利用滑动窗口遍历归一化可行尺度行人前景子图像，来计算颜色方向梯度直方图。归一化颜色方向梯度直方图。然后，将其送至已训练的行人检测分类器，并在检测到行人的情况下提取滑动窗口的有效区域特征。将有效区域特征恢复至图像坐标系中，并确定单个行人图像位置特征。利用图像坐标系和地图坐标系的转换关系，恢复单个行人地图位置特征。本发明实施例可以实时地检测多个网络摄像机下行人的图像位置特征。
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