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公开(公告)号：CN112462610B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202011376315.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种光电跟踪系统的多级多阶滞后校正网络控制方法，采用一种按特定规律排布的多级多阶滞后校正网络，在无需更改已有控制系统框架、不影响系统相对稳定性的条件下，实现光电跟踪系统工作频段内的高精度跟踪及控制参数的自动整定。与现有的光电跟踪控制系统相比，本发明在提高跟踪精度的同时弱化了当前光电跟踪系统中跟踪精度与稳定性之间的矛盾问题，解决了设计人员在设计中的设计依据模糊不清及参数整定难题。
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公开(公告)号：CN109445470B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201811438522.4
申请日：2018-11-28
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于载体姿态角信息前馈的光电系统视轴稳定方法，解决安装在运动载体上的地平式光电系统在载体存在三轴姿态角振动时的视轴稳定问题。传统的运动载体光电系统，其稳定视轴的方法是在机架俯仰和方位轴向上安装角速率陀螺，通过闭环稳定机架的俯仰和方位轴的指向。而运动载体的振动通常分布于俯仰、方位、滚动三个轴向上，而方位轴陀螺由于正交关系无法测出滚动轴的角振动，因而也就无法抑制其对视轴的扰动。本发明取消了原有光电系统方位、俯仰轴角速度闭环，在方位和俯仰轴上安装编码器，形成角位置闭环，在光电系统基座上安装惯性姿态测量单元，并将载体对视轴的扰动量前馈到方位和俯仰轴的角位置闭环控制器，实现对视轴的稳定。
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公开(公告)号：CN109827541B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201910168828.0
申请日：2019-03-06
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01C1/02
Abstract: 本发明公开了一种提高协同工作的多台光电经纬仪互引导精度的方法，针对高精度引导的需求，解决目前协同工作的多台光电经纬仪的互引导精度不足的问题。多台光电经纬仪在同一时间跟踪同一个目标时，一台经纬仪首先捕获目标并且稳定跟踪目标，然后发出信号引导其它光电经纬仪也进入跟踪状态的这一过程中，影响引导精度的因素主要有站址误差、指向误差、动态滞后误差。为抑制这三种误差，本发明通过同步拍星校准、将目标轨道数据变换到被引导经纬仪的站心切平面坐标、被引导经纬仪先按照预测目标轨迹运动，接收到偏差量后再对机架位置进行微调、偏差量前馈控制等方法来提高互引导精度。
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公开(公告)号：CN110609470A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910857316.5
申请日：2019-09-11
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种基于过渡过程的抗积分饱和设计方法，属于光电系统跟踪控制领域。针对常用的双闭环控制方法在跟踪阶跃参考信号时出现的积分饱和现象，导致系统输出超调过大和稳定性下降的问题，本发明针对积分饱和现象，提出设计过渡过程的方法。在将过渡过程与双闭环控制方法有效结合后，达到抗积分饱和的目的，在保持了双闭环跟踪阶跃参考信号快速性的同时，提升了系统的平稳性，解决了跟踪时出现的大超调问题。并通过在光电跟踪系统的实验，验证了该方法的有效性。
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公开(公告)号：CN109472813A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811247771.5
申请日：2018-10-25
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于背景加权的Mean Shift(HRBW Mean Shift)算法和Kalman预测融合的遮挡跟踪方法，针对均值漂移算法中的Bhattacharyya系数受初始目标框中背景像素的影响而无法准确的判断目标的遮挡状态，均值漂移算法在遮挡判定前失效，导致Kalman预测滤波算法不能被启用或启用后不能准确地预估目标的轨迹的问题。本发明提供了一种通过在目标直方图中加入由目标直方图和背景直方图的对数似然比计算得到背景加权因子，来改进目标模型的方法，从而进一步优化Bhattacharyya系数值，使得Bhattacharyya系数法能够更准确地检测目标的遮挡状态。本发明增大了正常跟踪状态下与遮挡状态下Bhattacharyya系数的差值，有利于遮挡状态的判断，通过提高遮挡判断准确性的方式来提高遮挡时的跟踪性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105138060B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201510446334.6
申请日：2015-07-27
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05F1/46
Abstract: 本发明公开了一种采用光栅传感器的摇杆，涉及摇杆设计领域，主要是针对目前采用电位器摇杆，因为电位器直流供电带来的电磁干扰从而影响摇杆的操纵精度的问题。通过采用微型光栅位移传感器替代摇杆中的电位器做摇杆位移输出，由于光栅传感器通过自身光电原件对光的感应，输出方波信号量，不受直流供电的波动影响，因此可以有效的避免电磁干扰，进而可解决摇杆静态的输出干扰、提高摇杆动态时的操纵精度。
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公开(公告)号：CN106814624A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710139656.5
申请日：2017-03-09
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种改进的基于多闭环的快反镜扰动观测补偿控制方法，针对当前快反镜稳定平台低频扰动抑制能力不足，无法满足更高精度稳定控制系统需求，该方法在基于多闭环控制基础上，对传统的扰动观测器设计进行了改进，使补偿节点前移，利用加速度控制器简化扰动补偿对象，巧妙地避开了传统补偿控制器中由于存在两次积分饱和而导致的系统在低频补偿能力丧失的问题，从而有力地提高了系统在低频的扰动观测补偿抑制能力。该方法是从控制算法上对系统进行优化，无需再另加传感器，保证了系统原有特性，并节约了成本；同时，该方法对控制结构进行了简化，在工程上更易于实现。
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公开(公告)号：CN105867445A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610228438.4
申请日：2016-04-13
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05D13/62
CPC classification number: G05D13/62
Abstract: 本发明提供一种气球吊篮反作用飞轮的简易平稳降速方法，适用于以反作用飞轮系统、反捻机构进行方位控制的气球吊篮。针对气球吊篮在飞轮转速饱和或退出控制过程中需要对飞轮降速的问题，改进了以往的卸荷过程中控制系统逻辑结构复杂问题。具体方法为，测量飞轮当前速度值，将其与目标速度进行比较，根据比较结果向飞轮驱动电路施加一个固定的给定信号，同时反捻机构不再主动提供力矩，而是保持气球和吊篮相对静止，可实现飞轮的平稳降速。本发明在飞轮降速过程中不需要吊篮的方位控制系统进行闭环，也不需要反捻机构提供额外的力矩，简化了高空气球吊篮反作用飞轮控制系统及反捻机构控制系统在卸荷过程的结构，降低了高空气球吊篮的控制系统设计难度。
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公开(公告)号：CN105138060A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510446334.6
申请日：2015-07-27
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05F1/46
Abstract: 本发明公开了一种采用光栅传感器的摇杆，涉及摇杆设计领域，主要是针对目前采用电位器摇杆，因为电位器直流供电带来的电磁干扰从而影响摇杆的操纵精度的问题。通过采用微型光栅位移传感器替代摇杆中的电位器做摇杆位移输出，由于光栅传感器通过自身光电原件对光的感应，输出方波信号量，不受直流供电的波动影响，因此可以有效的避免电磁干扰，进而可解决摇杆静态的输出干扰、提高摇杆动态时的操纵精度。
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公开(公告)号：CN104601730A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510073335.0
申请日：2015-02-11
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: H04L29/08 , H04L12/861 , H04L1/00
Abstract: 本发明涉及一种嵌入式远程实时记录系统，针对当前实时记录系统不能有效处理多种帧频数据的现象，以及事后数据处理存在原始数据获取不便、检索难、预览困难等问题，提出并实现硬件缓存+软件整合的技术、原始数据和抽帧数据同时记录、同步获取以及数据记录同记录状态结合的方法，有效地解决了多通道多帧频原始数据的同步采集记录问题，且在事后数据处理实现了实时数据监控、预览、多索引等功能，提高了系统的兼容性、容错性、可维护性和扩展性，更适用于工程化应用。
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