公开(公告)号：CN119826802A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510007423.4

申请日：2025-01-02

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李增科 ,  王传浩 ,  刘艳龙 ,  何鹏凯 ,  黄远景 ,  郭宇航 ,  陈先毅 ,  曹振坤

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47 ,  G01S19/49 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  H04W64/00

Abstract: 本申请公开了一种基于多传感器融合的室内外定位与建图方法及系统，涉及多传感器融合定位领域，该方法包括：获取目标空间内载体的惯性传感器数据、激光雷达数据、全球导航卫星数据和超宽带数据；根据全球导航卫星数据及超宽带数据判断载体的室内外状态；若载体位于室外，则基于全球导航卫星数据、惯性传感器数据和激光雷达数据进行定位和建图；若载体位于室内，则基于惯性传感器数据、激光雷达数据和超宽带数据进行定位和建图。本申请能够实时进行室内外无缝的高精度定位与建图，大幅提升了定位与建图的精度和鲁棒性。