公开(公告)号：CN117516517A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311473862.1

申请日：2023-11-07

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李增科 ,  吴祺 ,  吴憶婷 ,  何鹏凯 ,  陶振强

IPC: G01C21/16 ,  G06F18/25 ,  G06F18/2413 ,  G06F18/22

Abstract: 本发明提供的一种室内环境下无源融合定位方法、系统及电子设备，涉及室内定位技术领域。方法包括构建融合权重，利用基于融合权重的WKNN算法，确定目标载体的磁场匹配定位结果；根据实时运动磁场数据和实时运动惯性传感器数据，利用自适应窗口评估均值滤波算法和长距离步长模型，确定目标载体的PDR定位结果；根据实时运动二维视觉数据和二维视觉指纹库构建数据，利用语义VSLAM辅助匹配算法，确定目标载体的VSLAM匹配定位结果；根据磁场匹配定位结果、PDR定位结果和VSLAM匹配定位结果，确定目标载体的融合定位结果。本发明通过融合目标载体的磁场匹配定位结果、PDR定位结果和VSLAM匹配定位结果，能够提高室内定位精度。