公开(公告)号：CN115439503A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211003951.5

申请日：2022-08-19

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 豆扬名 ,  刘庆杰

IPC: G06T7/246 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种视觉跟踪模型构建方法及装置，该方法在对网络进行剪枝时，对视觉跟踪网络中的选定卷积层集中的各个选定卷积层计算其每个卷积通道的L2范数，将L2范数最低的预定比例卷积通道作为第一剪枝通道集；对视觉跟踪网络中具有相同下采样的残差模块中的不属于选定卷积层集的各个未选定卷积层计算其每个卷积通道的L2范数，并将L2范数最低的预定比例卷积通道作为各具有相同下采样的残差模块的第二剪枝通道集；计算残差模块之间的第二剪枝通道集的交集，得到第三剪枝通道集；根据第一剪枝通道集及第三剪枝通道集对视觉跟踪网络进行剪枝。本发明可以减轻过度稀疏导致的视觉跟踪网络性能下降，实现视觉跟踪网络性能与效率的平衡。

公开(公告)号：CN115294471A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210773599.7

申请日：2022-07-01

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 陈博文 ,  徐庶 ,  宫成业 ,  豆扬名

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/25 ,  G06V10/50 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明公开了一种基于深度图和U深度直方图的障碍物测量方法及装置，首先获取深度相机采集的障碍物场景深度图，生成U深度直方图，将U深度直方图中像素值大于第一阈值的像素作为属于障碍物的兴趣点，通过兴趣点聚类获取障碍物在U深度直方图中的目标框；然后根据U深度直方图中的目标框及深度相机的焦距，计算障碍物正面中心点在搭载深度相机无人机的机体坐标系下水平位置坐标以及障碍物的宽度和长度；根据障碍物在U深度直方图中的目标框，在深度图中定位对应障碍物目标框，计算障碍物长方体正面中心点在无人机的机体坐标系下的垂直位置和障碍物的高度。本发明计算量小、时效性较高，可在算力资源有限的轻量化平台上部署，完成动态避障任务。