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公开(公告)号：CN109910872B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910203156.2
申请日：2019-03-18
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于自然驾驶数据的泊车场景提取方法，包括：S1，通过车辆CAN总线获取车辆工作参数数据，对车辆工作参数数据进行归类处理，形成标准化存储数据；S2，将车辆的车身外围设置若干图像采集设备，记录车辆车身外围环境图像数据，并根据雷达设备进行目标识别计算，通过图像采集设备和雷达设备协同整合的的数据；S3，将所需要的泊车位环境信息数据进行收集，收集后的泊车位环境信息数据进行分类；S4，将泊车位信息和泊车位环境信息采集之后，通过数据标定方法将泊车场景数据片段中泊车位物理尺寸参数进行标定；S5，将标定后的泊车场景数据存储在数据库中，通过车载系统进行实施调取操作，或者远程终端实时监控该数据库的泊车场景数据。
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公开(公告)号：CN111505624B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010367064.0
申请日：2020-04-30
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及传感器数据处理技术领域，具体为一种基于机器视觉和毫米波雷达数据融合的环境感知方法，包括以下内容：数据获取步骤，获取雷达系统和视觉系统的数据；数据关联匹配步骤，获取两个传感系统检测到的目标物数据列表，并对两个传感系统检测到的目标物数据进行匹配关联；目标物跟踪步骤，对目标物进行匹配跟踪，更新目标物的生命周期状态；目标物数据融合步骤，对雷达系统和视觉系统的输出的目标物的数据信号进行融合。本申请的一种基于机器视觉和毫米波雷达数据融合的环境感知方法，能够融合视觉系统和雷达系统两个传感系统的优缺点来达到精确感知环境信息的目的，解决单特性传感器难以满足感知系统的精度及可靠性要求的问题。
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公开(公告)号：CN111505624A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010367064.0
申请日：2020-04-30
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及传感器数据处理技术领域，具体为一种基于机器视觉和毫米波雷达数据融合的环境感知方法，包括以下内容：数据获取步骤，获取雷达系统和视觉系统的数据；数据关联匹配步骤，获取两个传感系统检测到的目标物数据列表，并对两个传感系统检测到的目标物数据进行匹配关联；目标物跟踪步骤，对目标物进行匹配跟踪，更新目标物的生命周期状态；目标物数据融合步骤，对雷达系统和视觉系统的输出的目标物的数据信号进行融合。本申请的一种基于机器视觉和毫米波雷达数据融合的环境感知方法，能够融合视觉系统和雷达系统两个传感系统的优缺点来达到精确感知环境信息的目的，解决单特性传感器难以满足感知系统的精度及可靠性要求的问题。
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公开(公告)号：CN110001662B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910305129.6
申请日：2019-04-16
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明涉及道路车辆安全辅助驾驶技术领域，具体涉及一种面向自然驾驶数据的跟车驾驶过程提取方法，包括原始数据的获取步骤、原始数据的处理步骤、目标物的校正步骤、有效数据的筛选步骤，其中，目标物的校正步骤：依次倒序获取跟车驾驶过程的处理数据，判断该跟车驾驶过程结束后，指定时间内是否产生新的跟车驾驶过程，若产生，则获取新的跟车驾驶过程的处理数据，根据原跟车驾驶过程计算时间范围，判断时间范围内，两跟车驾驶过程的目标物和目标物是否同时出现，若未同时出现，则原跟车驾驶过程与新的跟车驾驶过程为同一目标物的跟车驾驶过程。采用本方案能够提高目标物跟踪识别的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109948523B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910203155.8
申请日：2019-03-18
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于视频与毫米波雷达数据融合的目标物识别方法及其应用，包括如下步骤：S1，通过卫星定位系统与控制终端进行数据互联，控制终端接收图像采集设备数据信号；S2，卫星定位系统实时获取采集的若干目标物的动态位置，将定位数据实时传输到控制终端；S3，图像采集设备通过调整图像采集角度，准确捕捉目标物的行动状态，将图像行动状态传输到控制终端；S4，雷达设备通过获取目标物于东轨迹，捕捉目标物的行动状态，将雷达行动状态传输到控制终端；S5，控制终端将卫星定位系统采集的目标物动态位置、图像采集设备获取的目标物图像行动状态以及雷达设备采集的目标物行动状态进行数据融合，将融合后的数据通过显示终端进行显示操作。
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公开(公告)号：CN110001662A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910305129.6
申请日：2019-04-16
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明涉及道路车辆安全辅助驾驶技术领域，具体涉及一种面向自然驾驶数据的跟车驾驶过程提取方法，包括原始数据的获取步骤、原始数据的处理步骤、目标物的校正步骤、有效数据的筛选步骤，其中，目标物的校正步骤：依次倒序获取跟车驾驶过程的处理数据，判断该跟车驾驶过程结束后，指定时间内是否产生新的跟车驾驶过程，若产生，则获取新的跟车驾驶过程的处理数据，根据原跟车驾驶过程计算时间范围，判断时间范围内，两跟车驾驶过程的目标物和目标物是否同时出现，若未同时出现，则原跟车驾驶过程与新的跟车驾驶过程为同一目标物的跟车驾驶过程。采用本方案能够提高目标物跟踪识别的准确性。
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公开(公告)号：CN110033617A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910319949.0
申请日：2019-04-19
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及汽车测试与数据分析技术领域，具体为一种面向自然驾驶数据的跟驰状态评估系统与方法。该系统包括数据数据采集计算模块、跟驰模式判断模块和跟驰状态评估模块，数据采集计算模块用于获取车载终端的数据，并计算评估参数；跟驰模式判断模块，跟驰模式判断模块用于根据评估参数判断车辆是否处于跟驰模式；跟驰状态评估模块用于根据评估参数判断车辆的跟驰状态；跟驰状态包括稳态跟随、加速接近、减速接近、安全跟随和避免碰撞五种状态。本发提供的一种面向自然驾驶数据的跟驰状态评估系统及方法，能够解决现有跟驰状态评估系统评估参数单一，未考虑城市道路行驶过程中速度频繁变化的情况而带来的评估结果不准确，影响后续分析应用的问题。
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公开(公告)号：CN109948523A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910203155.8
申请日：2019-03-18
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于视频与毫米波雷达数据融合的目标物识别方法及其应用，包括如下步骤：S1，通过卫星定位系统与控制终端进行数据互联，控制终端接收图像采集设备数据信号；S2，卫星定位系统实时获取采集的若干目标物的动态位置，将定位数据实时传输到控制终端；S3，图像采集设备通过调整图像采集角度，准确捕捉目标物的行动状态，将图像行动状态传输到控制终端；S4，雷达设备通过获取目标物于东轨迹，捕捉目标物的行动状态，将雷达行动状态传输到控制终端；S5，控制终端将卫星定位系统采集的目标物动态位置、图像采集设备获取的目标物图像行动状态以及雷达设备采集的目标物行动状态进行数据融合，将融合后的数据通过显示终端进行显示操作。
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公开(公告)号：CN109910872A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910203156.2
申请日：2019-03-18
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于自然驾驶数据的泊车场景提取方法，包括：S1，通过车辆CAN总线获取车辆工作参数数据，对车辆工作参数数据进行归类处理，形成标准化存储数据；S2，将车辆的车身外围设置若干图像采集设备，记录车辆车身外围环境图像数据，并根据雷达设备进行目标识别计算，通过图像采集设备和雷达设备协同整合的的数据；S3，将所需要的泊车位环境信息数据进行收集，收集后的泊车位环境信息数据进行分类；S4，将泊车位信息和泊车位环境信息采集之后，通过数据标定方法将泊车场景数据片段中泊车位物理尺寸参数进行标定；S5，将标定后的泊车场景数据存储在数据库中，通过车载系统进行实施调取操作，或者远程终端实时监控该数据库的泊车场景数据。
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