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公开(公告)号：CN116728383A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310921419.X
申请日：2023-07-25
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有解析正解和整周回转能力的六自由度并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、末端执行器、六个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支、第四分支；所述第一、第二分支结构完全相同，本发明采用四分支并联机构构型实现六自由度运动，末端具有整周回转能力，结构紧凑、维护简单同时具有确定转轴和解析正解，可以更好地搭配视觉定位系统，在装配、分拣、机械加工领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116713979A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310919438.9
申请日：2023-07-25
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有解析正解和俯仰转动的四自由度并联机器人，属于机器人技术领域，包括定平台、动平台、末端执行器以及并联连接在定平台与动平台之间的第一、第二、第三分支；所述第一、第二分支结构完全相同且对称布置，第一分支从定平台到动平台顺序连接有主动臂一、四万向铰平行四边形机构；第三分支从定平台到动平台顺序连接有平行四边形机构一、平行四边形机构二、U形叉、连接短轴四、轴承座二；与现有技术方案相比，本发明的机器人具有解析正解且解算简单，易于与机器视觉技术结合；仅采用三分支就实现了三维移动和俯仰转动，结构简单紧凑、制造成本低；同时具有工作空间大、速度快、精度高等优点，可广泛应用于分拣、装配等多个领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116787406A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310856449.7
申请日：2023-07-12
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提出基于闭环绳驱动并联手腕且具有解析逆解的仿人冗余协作臂，属于机器人技术领域，特别是涉及仿人机械臂；具体包括肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节、抓手、四对驱动绳以及一根鲍登线，所述抓手、肘关节均为单自由度结构，所述腕关节、肩关节均为三自由度结构；所述肩关节由三个机器人关节模组驱动，所述大臂内安装有五个电机，所述四对驱动绳一端分别连接在四个电机输出轴上，另一端与腕关节、肘关节连接，形成闭环绳驱动，所述鲍登线一端连接在一个电机输出轴上，另一端与抓手连接；本发明自由度多、灵活性好、制造成本低；该协作臂的运动学逆解存在解析解，且绳驱动实现了完全被动解耦，数学模型简单，便于控制；由于腕关节的特殊设计，末端执行器线缆可从腕关节中心穿过，提高了该机械臂的美观性与安全性。
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公开(公告)号：CN116687575A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310862703.4
申请日：2023-07-13
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开一种具有解析逆解且关节驱动解耦的微型五自由度刚柔耦合机械手，属于医疗器械技术领域，特别是涉及手术器械；包括操作组件、软管、主轴、驱动组件、直线滑台组件、基座；所述操作组件从末端到主轴顺序连接有关节组件一、关节组件二、关节组件三、软管；本发明采用钢丝绳闭环传动方式，能够较好适应远距离的动力传递；本发明机构尺寸精细、结构简洁，在进行微创手术介入时能够实现五自由度的运动，其结构设计实现了关节驱动解耦，操作精度高，同时具有解析逆解，控制方便；该机械手刚度较高，可以在提供更强的夹持力的同时，保障操作的稳定性，有望为腔内手术提供更加可靠的设备支持。
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公开(公告)号：CN119910692A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510217526.3
申请日：2025-02-26
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种三自由度解耦手腕，涉及仿人手腕机器人技术领域，包括静平台基座、指向运动分支、中间回转分支、动平台、导向轮组件和驱动绳组件，指向运动分支设在静平台基座的上方，指向运动分支包括俯仰支撑座、偏转支撑座、俯仰驱动轮、偏转驱动轮和连杆组件；中间回转分支安装在静平台基座和动平台之间；导向轮组件安装在静平台基座上；驱动绳组件包括第一驱动绳、第二驱动绳和第三驱动绳，驱动绳组件适于缠绕连接在导向轮组件与指向运动分支之间；所述解耦手腕适于通过驱动绳组件在三自由度运动方向进行转动和整周回转。该三自由度解耦手腕结构简单紧凑，在工作空间内无奇异形位，各关节的轴线汇交于一点，更易于实现手腕的回转运动。
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公开(公告)号：CN119871527A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510214755.X
申请日：2025-02-26
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种机械仿人腕部，涉及仿人手腕机器人技术领域，所述机械仿人腕部包括静平台、动平台、主动连杆组件、万向铰组件、连接杆组件、换向滑轮组件、绕线轮组件、驱动绳组件和约束绳组件；主动连杆组件包括混联连接于静平台和动平台之间的第一主动连杆和第二主动连杆；万向铰组件包括第一万向铰连接叉、第二万向铰连接叉和第一万向铰；连接杆组件包括七个连接杆件；换向滑轮组件包括九个换向滑轮组；驱动绳组件包括成对闭环驱动同一关节的三对驱动绳；约束绳组件包括分别构成闭环以约束同一关节的第一约束绳和第二约束绳。该机械仿人腕部结构简单紧凑，三组驱动绳实现三自由度滚动，且腕部滚动运动空间大、模型简单。
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公开(公告)号：CN116787408A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310919468.X
申请日：2023-07-25
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及基于联动滑台连杆且具有确定转轴的高速五自由度并联机器人，属于机器人技术领域，包括机架、动平台、末端执行器、五个驱动电机以及并联安装在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支，其中第一分支与第二分支结构相同。本发明采用联动滑台连杆机构，用三分支并联机构构型实现五自由度运动，结构紧凑、具备高负载和大工作空间，同时机构具有确定转轴和解析正解，可以更好地搭配视觉定位系统，在装配、分拣、机械加工领域具有良好的应用前景。
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