公开(公告)号：CN119910692A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510217526.3

申请日：2025-02-26

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 曹文熬 ,  黄新博 ,  来敬沛 ,  程鹏 ,  白旭涛 ,  葛琪

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开一种三自由度解耦手腕，涉及仿人手腕机器人技术领域，包括静平台基座、指向运动分支、中间回转分支、动平台、导向轮组件和驱动绳组件，指向运动分支设在静平台基座的上方，指向运动分支包括俯仰支撑座、偏转支撑座、俯仰驱动轮、偏转驱动轮和连杆组件；中间回转分支安装在静平台基座和动平台之间；导向轮组件安装在静平台基座上；驱动绳组件包括第一驱动绳、第二驱动绳和第三驱动绳，驱动绳组件适于缠绕连接在导向轮组件与指向运动分支之间；所述解耦手腕适于通过驱动绳组件在三自由度运动方向进行转动和整周回转。该三自由度解耦手腕结构简单紧凑，在工作空间内无奇异形位，各关节的轴线汇交于一点，更易于实现手腕的回转运动。

公开(公告)号：CN119871527A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510214755.X

申请日：2025-02-26

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 曹文熬 ,  翁煜豪 ,  程鹏 ,  来敬沛 ,  葛琪 ,  白旭涛

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开一种机械仿人腕部，涉及仿人手腕机器人技术领域，所述机械仿人腕部包括静平台、动平台、主动连杆组件、万向铰组件、连接杆组件、换向滑轮组件、绕线轮组件、驱动绳组件和约束绳组件；主动连杆组件包括混联连接于静平台和动平台之间的第一主动连杆和第二主动连杆；万向铰组件包括第一万向铰连接叉、第二万向铰连接叉和第一万向铰；连接杆组件包括七个连接杆件；换向滑轮组件包括九个换向滑轮组；驱动绳组件包括成对闭环驱动同一关节的三对驱动绳；约束绳组件包括分别构成闭环以约束同一关节的第一约束绳和第二约束绳。该机械仿人腕部结构简单紧凑，三组驱动绳实现三自由度滚动，且腕部滚动运动空间大、模型简单。