公开(公告)号：CN116728383A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310921419.X

申请日：2023-07-25

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 闫樨霖 ,  曹文熬 ,  崔俊 ,  来敬沛 ,  黄新博

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种具有解析正解和整周回转能力的六自由度并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、末端执行器、六个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支、第四分支；所述第一、第二分支结构完全相同，本发明采用四分支并联机构构型实现六自由度运动，末端具有整周回转能力，结构紧凑、维护简单同时具有确定转轴和解析正解，可以更好地搭配视觉定位系统，在装配、分拣、机械加工领域具有良好的应用前景。

公开(公告)号：CN117921728A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202310856470.7

申请日：2023-07-12

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 曹文熬 ,  程鹏 ,  丁华锋 ,  陈建宇 ,  李世魏 ,  黄新博 ,  葛明峰

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明提供一种可通过定长线缆的闭环绳驱动三轴并联大姿态空间仿人手腕，属于机器人领域，特别是涉及仿人手腕机器人；具体包括三个电机、静平台、动平台、并联连接于静平台和动平台之间的三个主动杆和三个从动杆、三组导向组件以及三对驱动绳；所述三对驱动绳一端分别连接在三个电机输出轴上，另一端分别经过三组导向组件与三个主动杆固连，形成闭环绳驱动，由于本发明的手腕能在运动中保持通过的线缆长度不变，极大提高了线缆布置的安全性和美观性。本发明方案能同时满足结构简单、三轴转动、姿态空间大、闭环绳驱动、数学模型简单等优点。

公开(公告)号：CN119910692A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510217526.3

申请日：2025-02-26

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 曹文熬 ,  黄新博 ,  来敬沛 ,  程鹏 ,  白旭涛 ,  葛琪

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开一种三自由度解耦手腕，涉及仿人手腕机器人技术领域，包括静平台基座、指向运动分支、中间回转分支、动平台、导向轮组件和驱动绳组件，指向运动分支设在静平台基座的上方，指向运动分支包括俯仰支撑座、偏转支撑座、俯仰驱动轮、偏转驱动轮和连杆组件；中间回转分支安装在静平台基座和动平台之间；导向轮组件安装在静平台基座上；驱动绳组件包括第一驱动绳、第二驱动绳和第三驱动绳，驱动绳组件适于缠绕连接在导向轮组件与指向运动分支之间；所述解耦手腕适于通过驱动绳组件在三自由度运动方向进行转动和整周回转。该三自由度解耦手腕结构简单紧凑，在工作空间内无奇异形位，各关节的轴线汇交于一点，更易于实现手腕的回转运动。

公开(公告)号：CN116713979A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310919438.9

申请日：2023-07-25

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 曹文熬 ,  胡泊 ,  汪天龙 ,  黄新博 ,  来敬沛

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种具有解析正解和俯仰转动的四自由度并联机器人，属于机器人技术领域，包括定平台、动平台、末端执行器以及并联连接在定平台与动平台之间的第一、第二、第三分支；所述第一、第二分支结构完全相同且对称布置，第一分支从定平台到动平台顺序连接有主动臂一、四万向铰平行四边形机构；第三分支从定平台到动平台顺序连接有平行四边形机构一、平行四边形机构二、U形叉、连接短轴四、轴承座二；与现有技术方案相比，本发明的机器人具有解析正解且解算简单，易于与机器视觉技术结合；仅采用三分支就实现了三维移动和俯仰转动，结构简单紧凑、制造成本低；同时具有工作空间大、速度快、精度高等优点，可广泛应用于分拣、装配等多个领域。