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公开(公告)号：CN117060042A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311133596.8
申请日：2023-09-04
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及一种不含滑动关节的模块化同步平动展开天线机构，属于航空航天机构技术领域。该支撑机构包括基座、驱动模块、第一面板、第二面板、第三面板、第四面板、第一主模块、连接模块和第二主模块。本发明各部件之间通过转动副直接连接，无滑动副或齿轮副，并可通过添加连接模块和主模块方便实现拓展。本发明的目的是解决现有技术方案中的不足之处，提供一种不含滑动副，齿轮副和球副的单自由度模块化同步平动展开支撑机构。
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公开(公告)号：CN118809651A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411060665.1
申请日：2024-08-05
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提出防弹射式高自适应性欠驱动刚柔一体化机器人抓手，属于机器人技术领域，特别是涉及机器人抓手；具体包括传动组基座、第一指传动机构、第二指传动机构以及两个被动约束件；所述传动组基座通过传动系统将动力传递至第一指传动机构和第二指传动机构，传动组基座上安装六个编码器，所述第一指传动机构与第二指传动机构均为欠驱动机构，两个欠驱动机构协同进行开合抓取或释放操作，所述被动约束件安装于欠驱动机构上；本发明驱动单元少，整体质量较轻、灵活性好、制造成本低；本发明能够自适应抓取不同形状物体，通用性高，具有多种抓取策略，被动约束件的创新设计结合编码器的精确反馈，显著提升了抓取稳定性和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115966132A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211464514.3
申请日：2022-11-22
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明提供一种机器人姿态定量直观演示仪，属于机器人仪器领域；包括机架、双平行四边形机构、固定坐标系座、运动坐标系座、三个电机、控制系统。本发明采用双平行四边形机构实现演示仪末端运动坐标系座绕固定坐标系座转动的三个自由度，由于运动坐标系座原点与固定坐标系座原点始终重合，因此能够直观演示两坐标系之间的姿态变换，其结构简单紧凑、制造成本低，姿态变换演示效果直观展示欧拉角、RPY角等。
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公开(公告)号：CN116713978A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310919432.1
申请日：2023-07-25
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含联动滑台连杆的三分支四自由度高速并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、末端执行器、四个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支；所述第一分支从机架到动平台顺序连接有滑台一、丝杠一、滑块一、轴承座一、四万向铰平行四边形机构；第二分支与第一分支结构完全相同且对称布置；第三分支从机架到动平台顺序连接有联动滑台连杆机构、轴承座二、长摆动杆、三汇交转动副、U形叉、连接轴、轴承座三；与现有技术方案相比，本发明的机器人具有解析正解，含有联动滑台连杆耦合驱动的分支，仅三分支实现了三移一转，具有工作空间大、奇异点少、速度快等优点，可广泛应用于分拣、装配等多个领域。
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公开(公告)号：CN118952305A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411061989.7
申请日：2024-08-05
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提出一种面向基础设施检测的轻型可完全折展的超长机械臂，末端执行器拥有三移一转四自由度，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、末端执行器、若干个驱动电机以及串联连接在机架与动平台之间的多个机械臂模块，每个机械臂模块结构相同；本发明采用五节机械臂串联机构构型，每一节机械臂均采用斜置平行四边形机构和电动推杆举升机构实现机器人的高刚度和大工作空间，安装重力补偿机构和阻尼伸缩杆机构减小驱动器所需质量，同时能够提高运动稳定性；所提出的机器人结构紧凑、维护简单、工作空间大、刚度高，可在高约束、多障碍的非结构化环境工作，在管道检测、航天器、飞机以及核设施等设备的日常监测及维护维修方面具有良好应用前景。
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公开(公告)号：CN116787406A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310856449.7
申请日：2023-07-12
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提出基于闭环绳驱动并联手腕且具有解析逆解的仿人冗余协作臂，属于机器人技术领域，特别是涉及仿人机械臂；具体包括肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节、抓手、四对驱动绳以及一根鲍登线，所述抓手、肘关节均为单自由度结构，所述腕关节、肩关节均为三自由度结构；所述肩关节由三个机器人关节模组驱动，所述大臂内安装有五个电机，所述四对驱动绳一端分别连接在四个电机输出轴上，另一端与腕关节、肘关节连接，形成闭环绳驱动，所述鲍登线一端连接在一个电机输出轴上，另一端与抓手连接；本发明自由度多、灵活性好、制造成本低；该协作臂的运动学逆解存在解析解，且绳驱动实现了完全被动解耦，数学模型简单，便于控制；由于腕关节的特殊设计，末端执行器线缆可从腕关节中心穿过，提高了该机械臂的美观性与安全性。
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公开(公告)号：CN116687575A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310862703.4
申请日：2023-07-13
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开一种具有解析逆解且关节驱动解耦的微型五自由度刚柔耦合机械手，属于医疗器械技术领域，特别是涉及手术器械；包括操作组件、软管、主轴、驱动组件、直线滑台组件、基座；所述操作组件从末端到主轴顺序连接有关节组件一、关节组件二、关节组件三、软管；本发明采用钢丝绳闭环传动方式，能够较好适应远距离的动力传递；本发明机构尺寸精细、结构简洁，在进行微创手术介入时能够实现五自由度的运动，其结构设计实现了关节驱动解耦，操作精度高，同时具有解析逆解，控制方便；该机械手刚度较高，可以在提供更强的夹持力的同时，保障操作的稳定性，有望为腔内手术提供更加可靠的设备支持。
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