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公开(公告)号：CN116728383A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310921419.X
申请日：2023-07-25
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有解析正解和整周回转能力的六自由度并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、末端执行器、六个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支、第四分支；所述第一、第二分支结构完全相同，本发明采用四分支并联机构构型实现六自由度运动，末端具有整周回转能力，结构紧凑、维护简单同时具有确定转轴和解析正解，可以更好地搭配视觉定位系统，在装配、分拣、机械加工领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116687575A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310862703.4
申请日：2023-07-13
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开一种具有解析逆解且关节驱动解耦的微型五自由度刚柔耦合机械手，属于医疗器械技术领域，特别是涉及手术器械；包括操作组件、软管、主轴、驱动组件、直线滑台组件、基座；所述操作组件从末端到主轴顺序连接有关节组件一、关节组件二、关节组件三、软管；本发明采用钢丝绳闭环传动方式，能够较好适应远距离的动力传递；本发明机构尺寸精细、结构简洁，在进行微创手术介入时能够实现五自由度的运动，其结构设计实现了关节驱动解耦，操作精度高，同时具有解析逆解，控制方便；该机械手刚度较高，可以在提供更强的夹持力的同时，保障操作的稳定性，有望为腔内手术提供更加可靠的设备支持。
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公开(公告)号：CN115138965B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210862616.4
申请日：2022-07-21
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开一种面向航天航空领域的超大工作空间激光加工机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、五个驱动电机、末端执行器、以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支；所述第一分支从机架到动平台顺序连接有导轨一、滑块一、四万向铰平行四边形机构；所述第二分支从机架到动平台顺序连接有导轨二、滑块二、长连杆三；所述第三分支从机架到动平台顺序连接有导轨三、滑块三、长连杆四；本发明采用三分支并联机构构型实现五自由度运动，结构紧凑、制造成本低，同时具备高刚度和超大工作空间，在航空航天领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN115138966A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210862618.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及一种三分支五自由度超大工作空间激光加工机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、五个驱动电机、末端执行器、以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支；所述第一分支从机架到动平台顺序连接有导轨一、滑块一、连杆一；所述第二分支结构与第一分支相同；所述第三分支从机架到动平台顺序连接有导轨三、滑块三、电机安装座、连杆三；本发明采用三分支并联机构实现五自由度运动，结构紧凑、制造成本低，同时具备高刚度和超大工作空间，在航空航天领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116749155B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202310926537.X
申请日：2023-07-25
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开基于联动滑台连杆且具有解析正解的六自由度高速并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、六个驱动电机、末端执行器、以及并联连接在机架与动平台之间且沿机架中心轴线呈均匀圆周分布的三个相同分支；所述每一分支从机架到动平台顺序连接有双丝杠滑块模组、双摆杆耦合机构、操作杆；本发明通过应用全新的联动滑台连杆机构，以三分支并联构型实现六自由度运动；该机构具有较为简单的运动学解析正解，为移动相机等工业设备的应用提供性能更优良的机构方案；该机构驱动组件均固定于机架上，刚度高、惯性低且具有较大工作空间，在复杂构件加工、装配分拣等领域具有良好应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116749155A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310926537.X
申请日：2023-07-25
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开基于联动滑台连杆且具有解析正解的六自由度高速并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、六个驱动电机、末端执行器、以及并联连接在机架与动平台之间且沿机架中心轴线呈均匀圆周分布的三个相同分支；所述每一分支从机架到动平台顺序连接有双丝杠滑块模组、双摆杆耦合机构、操作杆；本发明通过应用全新的联动滑台连杆机构，以三分支并联构型实现六自由度运动；该机构具有较为简单的运动学解析正解，为移动相机等工业设备的应用提供性能更优良的机构方案；该机构驱动组件均固定于机架上，刚度高、惯性低且具有较大工作空间，在复杂构件加工、装配分拣等领域具有良好应用前景。
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公开(公告)号：CN116787409A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310926546.9
申请日：2023-07-25
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有解析正解和确定转轴的六自由度高速并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、末端执行器、六个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支；所述第一、第二分支结构完全相同，本发明采用三分支并联机构构型，只需三个分支就实现了三平动和两转动，在动平台安装电机驱动末端执行器实现整周回转，实现六自由度运动，所需杆件少、结构紧凑、维护简单，具有确定转轴，分支采用平行四边形机构提高刚度，同时具有大工作空间和解析正解，可以更好地搭配视觉定位系统，在装配、分拣、机械加工领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116725693A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310862736.9
申请日：2023-07-13
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开具有解析逆解和操作三角的六自由度丝传动微型机械手，属于医疗器械技术领域，特别是涉及手术器械；包括操作组件、软管、主轴、驱动组件、直线滑台组件、基座；所述操作组件从末端到主轴顺序连接有关节组件一、关节组件二、关节组件三、关节组件四、关节组件五、软管；本发明采用钢丝绳闭环传动方式，能够较好适应远距离的动力传递；本发明机构尺寸精细、结构简洁，在进行微创手术介入时能够实现六自由度的运动，同时具有解析逆解，控制方便；该机械手能提供操作三角，便于两个机械手的协同操作；该机械手刚度较高，可以在提供更强的夹持力的同时，保障操作的稳定性，有望为腔内手术提供更加可靠的设备支持。
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公开(公告)号：CN115966132A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211464514.3
申请日：2022-11-22
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明提供一种机器人姿态定量直观演示仪，属于机器人仪器领域；包括机架、双平行四边形机构、固定坐标系座、运动坐标系座、三个电机、控制系统。本发明采用双平行四边形机构实现演示仪末端运动坐标系座绕固定坐标系座转动的三个自由度，由于运动坐标系座原点与固定坐标系座原点始终重合，因此能够直观演示两坐标系之间的姿态变换，其结构简单紧凑、制造成本低，姿态变换演示效果直观展示欧拉角、RPY角等。
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公开(公告)号：CN115138965A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210862616.4
申请日：2022-07-21
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开一种面向航天航空领域的超大工作空间激光加工机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、五个驱动电机、末端执行器、以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支；所述第一分支从机架到动平台顺序连接有导轨一、滑块一、四万向铰平行四边形机构；所述第二分支从机架到动平台顺序连接有导轨二、滑块二、长连杆三；所述第三分支从机架到动平台顺序连接有导轨三、滑块三、长连杆四；本发明采用三分支并联机构构型实现五自由度运动，结构紧凑、制造成本低，同时具备高刚度和超大工作空间，在航空航天领域具有良好的应用前景。
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