公开(公告)号：CN114987645A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210448928.0

申请日：2022-04-26

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 闫曈 ,  苏波 ,  党睿娜 ,  高军 ,  张进 ,  雷永顺 ,  涂战杰 ,  杨超宁 ,  李宇峰 ,  赵畅

IPC: B62D57/032 ,  B60K17/22 ,  B60L50/00 ,  B60K17/04

Abstract: 本发明涉及一种轴传动的三自由度仿生腿，包括前摆关节电机总成、侧展关节电机总成、膝关节电机总成、大腿总成以及小腿总成。本发明利用轴传动机构将膝关节电机总成上移至大腿上部，通过传动轴与锥齿轮控制膝关节转角，提高了控制精度与传动效率，减小了腿部转动惯量。侧展关节电机总成从机身内部外移至大腿上部，节约了足式机器人机身内部空间，提高了机械腿的机动性能。解决现有足式机器人机械腿转动惯量大、控制精度低、机身空间小的问题。