公开(公告)号：CN115542732B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202211124326.6

申请日：2022-09-15

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 田德文 ,  刘华源 ,  何淑贤 ,  王震 ,  陈嘉伟 ,  王亚庆 ,  邢彦斌 ,  刘泓 ,  姜茹 ,  马亚青 ,  孙文欣

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种伺服运动控制系统加减速轨迹规划方法及装置，所述方法包括：根据当前位置Pf及当前位置及当前速度Vf计算得到加减速判断阈值Perr1，基于加减速判断阈值Perr1，得到输出速度Vact；若所述输出速度Vact大于最大转速限制Vmax，则令Vact等于Vmax，进行输出速度限幅；若所述输出速度Vact小于最大负转速限制‑Vmax，则令Vact等于‑Vmax，进行输出速度限幅；基于所述位置步进量Pstep与当前位置Pf，确定位置规划输出Pact。本发明的方法，在计算过程中无需时间变量进行速度、位置和分段计算，能够根据指定总移动距离、加速度、减速度以及最高转速直接计算出速度和位置指令输出，方法简单、占用时间少、响应快。

公开(公告)号：CN117375464A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311315167.2

申请日：2023-10-11

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 赵嗣芳 ,  田德文 ,  王道灿 ,  王亚庆 ,  刘华源 ,  刘泓

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/22 ,  H02P21/18 ,  H02P25/026 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机的弱磁控制方法和系统，属于电机控制技术领域，解决了现有技术中存在因弱磁方式切换导致控制系统稳定性变差的问题。本发明的方法包括：根据永磁同步电机在dq坐标系下的直轴电流输出值和交轴电流输出值进行MTPA计算得到直轴电压计算值和负载角；将直轴电流期望值与直轴电流反馈补偿值的差值进行PI调节得到直轴电压期望值；其中，根据直轴电压期望值、直轴电压计算值和直轴电流输出值更新计算直轴电流反馈补偿值；根据负载角和直轴电压期望值计算交轴电压期望值；对直轴电压期望值和交轴电压期望值进行电压饱和计算得到直轴电压和交轴电压。实现了电机宽范围弱磁控制，提高了控制系统的稳定性以及电机的运行能力。

公开(公告)号：CN115542732A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211124326.6

申请日：2022-09-15

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 田德文 ,  刘华源 ,  何淑贤 ,  王震 ,  陈嘉伟 ,  王亚庆 ,  邢彦斌 ,  刘泓 ,  姜茹 ,  马亚青 ,  孙文欣

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种伺服运动控制系统加减速轨迹规划方法及装置，所述方法包括：根据当前位置Pf及当前位置及当前速度Vf计算得到加减速判断阈值Perr1，基于加减速判断阈值Perr1，得到输出速度Vact；若所述输出速度Vact大于最大转速限制Vmax，则令Vact等于Vmax，进行输出速度限幅；若所述输出速度Vact小于最大负转速限制‑Vmax，则令Vact等于‑Vmax，进行输出速度限幅；基于所述位置步进量Pstep与当前位置Pf，确定位置规划输出Pact。本发明的方法，在计算过程中无需时间变量进行速度、位置和分段计算，能够根据指定总移动距离、加速度、减速度以及最高转速直接计算出速度和位置指令输出，方法简单、占用时间少、响应快。