公开(公告)号：CN115576354A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211297434.3

申请日：2022-10-21

Applicant: 中国人民解放军空军工程大学

Inventor： 甘旭升 ,  王明华 ,  魏潇龙 ,  杨芮 ,  唐雪琴 ,  杨丽薇 ,  孟祥伟 ,  杨国洲 ,  刘飞 ,  高睿怡

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机双机空战对抗侧向机动路径规划方法，包括以下步骤：S1、以无人机和有人机为中心建立动态栅格环境坐标系；S2、根据敌机位置对无人机进行路径规划；S3、根据敌机位置对无人机进行速度规划；S4、根据敌机数量进行双机协同策略规划；S5、按照路径规划、速度规划、双机协同策略规划进行转移操作，在转移过程中避免进入敌机的火控雷达威胁范围以及敌机的电子干扰范围；S6、根据最新的敌机位置，每隔一秒更新一次路径规划、速度规划、双机协同策略规划，并按照最新的路径规划、速度规划、双机协同策略规划再次进行转移操作；直至无人机的位置达到武器发射条件为止。

公开(公告)号：CN114077263A

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202111433840.3

申请日：2021-11-29

Applicant: 中国人民解放军空军工程大学

Inventor： 甘旭升 ,  吴亚荣 ,  杨芮 ,  孙静娟 ,  刘飞 ,  王明华 ,  赵顾灏 ,  刘苹妮 ,  欧阳文健 ,  童亮

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机中距空战咬尾路径规划方法，包括以下步骤：S1、以无人机和有人机为中心建立动态栅格环境坐标系；S2、根据敌机位置对无人机进行路径规划；S3、根据敌机位置对无人机进行速度规划；S4、按照路径规划和速度规划进行转移操作；同时根据最新的敌机位置，每隔一秒更新一次路径规划和速度规划，并按照最新的路径规划、速度规划再次进行转移操作；直至无人机的位置达到武器发射条件为止。本发明采用了动态的栅格规划环境，可以有效控制无人机的路径规划空间，加快规划速度，令无人机能够实现很好的“咬尾”机动，从而有效提高了的无人机空战对敌效果。

公开(公告)号：CN114578846A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202111436405.6

申请日：2021-11-29

Applicant: 中国人民解放军空军工程大学

Inventor： 甘旭升 ,  杨芮 ,  魏潇龙 ,  李双峰 ,  杨丽薇 ,  吴亚荣 ,  王明华 ,  祝捷 ,  陈双燕 ,  李胜厚

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于机动检测排序的AGIMM跟踪方法，包括以下步骤：S1、建立协同转弯跟踪模型；S2、通过AGIMM算法对协同转弯跟踪模型的转弯率进行更新；S3、对目标机动进行判别；S4、通过离散转弯率计算模型对离散转弯率进行计算；S5、进行模型结构调整；S6、进行模型概率转移矩阵的调整。本发明基于AGIMM算法提出了针对消费级小型无人机的目标跟踪方法，其结合目标机动判别方法和置信度排序的策略提升了AGIMM算法对转弯率的收敛速率和应对扰动的能力，有效提升了目标的跟踪效率和精度。