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公开(公告)号：CN112635088B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202011622097.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明提供一种核事故现场物理场推演仿真系统及方法，其中核事故现场物理场推演仿真系统包括：探测机器人和远程仿真处理器；探测机器人包括主体框架和设置于主体框架上的多个机械肢体，机械肢体适于支撑主体框架行走以及调节主体框架的角度；主体框架上设置有电源模块、摄像云台、核辐射探测器、无线传输模块、Slam导航模块和总控制器，远程仿真处理器用于根据摄像云台采集的现场图像信息、辐射探测器采集的辐射场信息、探测机器人的坐标和主体框架的位姿生成现场仿真图像。该系统能够获得反应堆舱内的图像和多物理场分布情况，通过远程仿真处理器生成现场仿真图像，为日常巡逻和可能出现的核事故的核应急工作提供数据参考。
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公开(公告)号：CN113987702A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111246717.0
申请日：2021-10-26
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开一种水下机器人外形结构优化方法，包括以下步骤：外形设计、整合建模、浮心位置确定、浮力差计算和总压力计算；本发明先根据水下机器人的清理对象和清理任务对水下机器人的外形结构和工作部件进行辐射环境下针对性的设计，再对水下机器人的外形结构和工作部件进行整合建模，接着通过仿真模型的出水下机器人在水下工作时的性能要求，包括浮心位置的确定、重量的确定以及外形结构的材料与规格选择，从而使设计出的水下机器人外形结构性能较强，可以满足实际水下工作要求，且内嵌式的结构设计和布置，保证了水下机器人的各个不见能够得到较好装配与衔接，保证了水下机器人的稳定性。
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公开(公告)号：CN112635088A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011622097.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明提供一种核事故现场物理场推演仿真系统及方法，其中核事故现场物理场推演仿真系统包括：探测机器人和远程仿真处理器；探测机器人包括主体框架和设置于主体框架上的多个机械肢体，机械肢体适于支撑主体框架行走以及调节主体框架的角度；主体框架上设置有电源模块、摄像云台、核辐射探测器、无线传输模块、Slam导航模块和总控制器，远程仿真处理器用于根据摄像云台采集的现场图像信息、辐射探测器采集的辐射场信息、探测机器人的坐标和主体框架的位姿生成现场仿真图像。该系统能够获得反应堆舱内的图像和多物理场分布情况，通过远程仿真处理器生成现场仿真图像，为日常巡逻和可能出现的核事故的核应急工作提供数据参考。
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公开(公告)号：CN113987702B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202111246717.0
申请日：2021-10-26
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开一种水下机器人外形结构优化方法，包括以下步骤：外形设计、整合建模、浮心位置确定、浮力差计算和总压力计算；本发明先根据水下机器人的清理对象和清理任务对水下机器人的外形结构和工作部件进行辐射环境下针对性的设计，再对水下机器人的外形结构和工作部件进行整合建模，接着通过仿真模型的出水下机器人在水下工作时的性能要求，包括浮心位置的确定、重量的确定以及外形结构的材料与规格选择，从而使设计出的水下机器人外形结构性能较强，可以满足实际水下工作要求，且内嵌式的结构设计和布置，保证了水下机器人的各个不见能够得到较好装配与衔接，保证了水下机器人的稳定性。
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公开(公告)号：CN113953288A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111246714.7
申请日：2021-10-26
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明公开一种核环境水下清洁系统，包括远程控制终端和水下机器人；本发明通过远程控制终端向水下机器人发出运动和工作指令，水下机器人接收到指令后做出既定动作，包括对压力容积内壁进行清洁作业、在水下进行各方位的运动、对压力容器底部掉落的物质进行清理作业以及通过搭载的摄像头、传感模块和声呐模块回传压力容器内部的信息数据，不仅能够进行压力容器的清理和检测工作，也解决了传统清洁方式容易受到放射性辐射问题和清洁效率低的问题，能够高效地解决压力容器的清理问题，同时也能够减少环境受到的放射性污染、控制二次废物的产生和三废的产生量，对压力容器的清理工作具有着重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN216865075U
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202123012154.7
申请日：2021-12-02
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本实用新型提供了一种用于子母式多功能水下航行器的清洁装置，包括母航行器和通过固定装置可分离地固定在母航行器上的子航行器，所述子航行器为半潜船结构，所述子航行器包括船身,所述船身为前端开口的镂空网兜形状,所述船身两侧分别对称设置有两个压载舱,所述压载舱后端设置有水下推进器，所述子航行器通过固定装置与母航行器分离后，子航行器通过水下推进器推进船身并通过船身将水中垃圾收拢在船身内，本实用新型在清理水面垃圾的同时,也能实时监测水中的环境和位于水中的垃圾，以提醒人们清理。
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公开(公告)号：CN215997941U
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202122739320.7
申请日：2021-11-10
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: B08B9/087 , B08B13/00 , G21C17/013
Abstract: 本实用新型公开一种放射性物质清洁机器人结构，包括壳体，壳体中部水平固定有控制舱，控制舱用于安装清洁机器人的电子器件，电子器件通过光电复合线缆连接有电源及控制终端；壳体上安装有推进器，推进器包括垂直推进器和水平推进器，壳体头端两侧均安装有清扫刷具，清扫刷具与电子器件电性连接；壳体底端中部转动连接有作业平台，作业平台上安装有清理工具，清理工具与电子器件电性连接。本实用新型机器人采用远程操纵方式，其控制舱内部的电子器件通过光电复合线缆接收到控制终端的指令与信号，通过驱动相应的电机从而实现指令的响应；通过多个推进器的组合工作实现机器人的方位运动，能够灵活调整自身位置，适应水下空间并完成清理任务。
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公开(公告)号：CN216546618U
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202123031615.5
申请日：2021-12-02
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 一种用于子母式多功能水下航行器夹取装置，包括船身，所述船身上分别设置有用于监测的摄像组件以及用于驱动船身航行和下潜的驱动组件，所述船身底部设置有多功能转盘，所述多功能转盘上沿其周向分别间隔设置有抓取装置、切割装置、钻孔装置，所述抓取装置、切割装置、钻孔装置互相配合完成水下垃圾的清理工作，本实用新型不仅可以实时监测水域环境，也可以对不同形状的塑料垃圾进行清理作业。
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公开(公告)号：CN214446430U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202023350934.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本实用新型涉及核电站检测设备技术领域，提供一种核事故现场物理场探测机器人，包括主体框架和设置于主体框架上的多个机械肢体，机械肢体适于支撑主体框架行走以及适于调节主体框架的角度；主体框架上设置有电源模块、摄像云台、核辐射探测器、无线传输模块、Slam导航模块和总控制器，机械肢体、摄像云台和Slam导航模块分别与总控制器电连接，核辐射探测器用于采集核事故现场的辐射场信息。核事故现场物理场探测机器人能够预先获得反应堆舱内的图像和辐射场情况为以后的日常巡逻和可能出现的核事故核应急工作提供数据参考。在出现核事故后，获得核事故现场的图像、辐射场等实时数据实时获得事故现场动态，为核应急工作提供有利的数据支持。
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公开(公告)号：CN214336345U
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202023343180.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种核事故现场物理场推演仿真系统，包括：探测机器人和远程仿真处理器；探测机器人包括主体框架和设置于主体框架上的多个机械肢体，机械肢体适于支撑主体框架行走以及调节主体框架的角度；主体框架上设置有电源模块、摄像云台、核辐射探测器、无线传输模块、Slam导航模块和总控制器，远程仿真处理器用于根据摄像云台采集的现场图像信息、辐射探测器采集的辐射场信息、探测机器人的坐标和主体框架的位姿生成现场仿真图像。该系统能够获得反应堆舱内的图像和多物理场分布情况，通过远程仿真处理器生成现场仿真图像，为日常巡逻和可能出现的核事故的核应急工作提供数据参考。
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