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公开(公告)号：CN115450690B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202211309976.8
申请日：2022-10-25
Applicant: 中南大学 , 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
IPC: E21F15/00
Abstract: 本发明公开一种高氟磷石膏除氟处理充填系统及方法，通过第一皮带输送机、洗砂脱水一体机、清水泵和缓冲池的磷石膏水洗预处理系统，实现高氟磷石膏的初步脱氟，及脱氟磷石膏与废水的分离；以高位水仓、PAC储存仓和计量泵为主体的废水除氟系统，既解决了磷石膏水洗预处理后含氟废水的排放问题，又通过添加PAC实现废水中氟离子的吸附分离，从而达到废水上清液循环利用的环保目标；以水泥仓、螺旋称重机、螺旋输送机、第二皮带输送机、强力搅拌桶和充填工业泵为核心设备的磷石膏胶结充填系统，在回收解决大宗工业固废磷石膏的基础上，通过胶凝材料的固化作用及上清液中残留PAC的吸附作用，共同降低磷石膏充填体中氟元素在井下的浸出风险。
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公开(公告)号：CN119437878A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411348880.1
申请日：2024-09-26
Applicant: 中南大学 , 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种矿柱稳定性原位监测系统，其包括顶板注浆锚固机构、顶板沉降及来压监测机构和矿柱环向变形监测机构三部分，系统通过内设的充气、注浆、排气管路和串联式报警线路实现对上部结构在矿体顶板上的有效固定。进一步通过多传感器、千斤顶和监测线的综合配合实现对矿柱应力变化量和自身劣化变形量的实时测量，为矿柱稳定性评估奠定基础。基于该系统，本发明还提供一种矿柱稳定性原位评估方法，依据矿柱变形‑时间曲线和应力‑时间曲线将矿柱稳定状态分为极高、高、中、低风险四个等级，实现对矿柱稳定性的多指标综合分级表征，为采空区矿柱群的差异化治理，避免采空区坍塌事故的发生提供参考和指导。
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公开(公告)号：CN115450690A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211309976.8
申请日：2022-10-25
Applicant: 中南大学 , 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
IPC: E21F15/00
Abstract: 本发明公开一种高氟磷石膏除氟处理充填系统及方法，通过第一皮带输送机、洗砂脱水一体机、清水泵和缓冲池的磷石膏水洗预处理系统，实现高氟磷石膏的初步脱氟，及脱氟磷石膏与废水的分离；以高位水仓、PAC储存仓和计量泵为主体的废水除氟系统，既解决了磷石膏水洗预处理后含氟废水的排放问题，又通过添加PAC实现废水中氟离子的吸附分离，从而达到废水上清液循环利用的环保目标；以水泥仓、螺旋称重机、螺旋输送机、第二皮带输送机、强力搅拌桶和充填工业泵为核心设备的磷石膏胶结充填系统，在回收解决大宗工业固废磷石膏的基础上，通过胶凝材料的固化作用及上清液中残留PAC的吸附作用，共同降低磷石膏充填体中氟元素在井下的浸出风险。
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公开(公告)号：CN118225127A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410376783.7
申请日：2024-03-29
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
IPC: G01C25/00 , G01C1/00 , G01C9/00 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种高精度的倾角仪温度补偿方法，包括：获取倾角仪的原始数据；构建BP神经网络模型，采用L‑BFGS迭代优化算法对BP神经网络模型进行优化，将原始数据输入优化后的BP神经网络模型，获取倾角仪的温度补偿结果。本发明所构建的BP神经网络能够自适应调整模型参数，并且具有强大的泛化能力，可以在训练过程中不断改进模型性能，相对于多项式拟合建模的方式，神经网络温度补偿模型可以使倾角仪的精度更高。
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公开(公告)号：CN118031941B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202410376288.6
申请日：2024-03-29
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
Abstract: 本发明提供利用IMU进行坡度补偿的激光SLAM系统及实现方法，系统包括：数据预处理及坡度检测模块，用于采集并处理巷道内部原始点云数据，获得坡度信息；采集并处理移动小车IMU数据，获得小车位姿初始值以及IMU因子；激光点云位姿估计模块，用于基于所述坡度信息以及所述小车位姿初始值，进行特征点分类以及帧间匹配位姿估计，获得联合误差以及关键帧因子；高精度建图模块，用于基于所述联合误差、所述帧间匹配位姿估计、所述关键帧因子以及所述IMU因子，进行因子图优化，并基于坡道局部地图，获得坡道全局地图，完成坡度补偿。本发明适用范围广泛，可以拓展至无人车、无人机、水下航行器等多种移动平台上进行复杂环境SLAM。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116109692B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310147499.8
申请日：2023-02-22
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及基于三维点云计算尾矿坝体积和表面形变体积的方法，包括：采集尾矿库坝体表面的三维点云数据，对所述三维点云数据进行预处理；将预处理后的所述三维点云数据进行网格划分，获取网格高度，对所述网格高度进行叠加，获取尾矿坝体积和表面形变体积。本发明通过收集尾矿库坝体表面的带有三维坐标信息的点云，并通过点云处理对所述数据进行预处理，预处理部分包括：点云切割，点云降噪,获得有效的尾矿坝表面三维点云数据；基于所述三维点云数据进行进一步的分析处理，获得尾矿坝体积。
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公开(公告)号：CN113586057B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111055273.2
申请日：2021-09-09
Applicant: 昆明理工大学 , 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司 , 华唯金属矿产资源高效循环利用国家工程研究中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种安全高效回收分段空场嗣后充填法盘区间柱的方法，充分利用原有工程之分段凿岩巷道(5)、分段联络道(6)、采场斜坡道(7)和分段沿脉联络道(8)，在回采中段的上个分段沿盘区间柱(3)长度方向按照设计参数每隔一段距离设置一条充填天井，利用无底柱分段崩落法的采矿原理，通过充填天井回填废石形成充填废石覆盖层(9)，并在覆盖层下完成出矿的同时，确保了采场内矿岩充盈，支撑两侧护壁矿柱(10)，确保回采安全。该方法矿石回收率高，回采能力大，回采成本低，机械化程度高，作业环境安全，回采结束后没有采空区，不留隐患。
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公开(公告)号：CN113504737A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110512539.5
申请日：2021-05-11
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及金属矿生产技术领域，且公开了多元孕灾数字孪生智能感知辨识预警系统及方法，包括物理实体信息收集模块，所述物理实体信息收集模块的输出端与信息导入模块的输入端电连接，所述信息导入模块的输出端与虚拟场景生成模块的输入端电连接，所述虚拟场景生成模块的输出端与智能控制模块的输入端电连接，所述智能控制模块的输入端与温度感觉模块的输出端电连接，所述智能控制模块的输入端与监控模块的输出端电连接，所述智能控制模块的输入端与温度感应模块的输出端电连接。该多元孕灾数字孪生智能感知辨识预警系统及方法，能够有效的避免因为设备出现故障导致检测设备检测数据出现误差，同时提高了巷道内部工作的安全性。
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公开(公告)号：CN119001748A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310563144.7
申请日：2023-05-18
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的激光雷达SLAM系统及方法，系统包括：数据输入模块：用于获取采集到的原始数据；预处理模块：用于对原始数据进行预处理；位姿估计模块：用于进行IMU/编码器和激光雷达的数据融合，利用紧耦合的方式以IMU/编码器的高频数据抵消激光雷达的畸变，对IMU误差状态进行更新；输出模块：用于获取机器人的里程计输出，并且通过里程计将激光点云投影至正确区域，形成局部地图和全局地图；其中，数据输入模块、预处理模块、位姿估计模块、输出模块依次连接。本发明具有更高的精度和鲁棒性，适用于如矿山排洪涵洞、巷道等地下易发生退化的场景中。
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公开(公告)号：CN118283276A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410376698.0
申请日：2024-03-29
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于自适应点云压缩算法的点云Web可视化方法，包括：采集原始三维点云数据并传输至云服务器，基于自适应压缩算法对原始三维点云数据进行分层次压缩，获得压缩后的点云数据，将压缩后的点云数据传输至Web端；其中，自适应压缩算法能够用于分析点云数据的局部密度变化，动态选择不同的压缩率对数据进行压缩；基于广度优先方法对压缩后的点云数据进行对应层次的解压缩和渲染，实现Web端对点云数据的可视化。本发明能够有效解决现有算法在大规模点云处理方面的问题,实现海量点云数据的高效压缩、存储以及实时渲染与交互。
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