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公开(公告)号：CN118031941A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410376288.6
申请日：2024-03-29
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
Abstract: 本发明提供利用IMU进行坡度补偿的激光SLAM系统及实现方法，系统包括：数据预处理及坡度检测模块，用于采集并处理巷道内部原始点云数据，获得坡度信息；采集并处理移动小车IMU数据，获得小车位姿初始值以及IMU因子；激光点云位姿估计模块，用于基于所述坡度信息以及所述小车位姿初始值，进行特征点分类以及帧间匹配位姿估计，获得联合误差以及关键帧因子；高精度建图模块，用于基于所述联合误差、所述帧间匹配位姿估计、所述关键帧因子以及所述IMU因子，进行因子图优化，并基于坡道局部地图，获得坡道全局地图，完成坡度补偿。本发明适用范围广泛，可以拓展至无人车、无人机、水下航行器等多种移动平台上进行复杂环境SLAM。
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公开(公告)号：CN117822645A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410185670.9
申请日：2024-02-20
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适于露天矿双结构面组合破坏道路边坡加固治理方法，在边坡缓倾结构面剪出口处布设混凝土挡墙(3)，在混凝土挡墙(3)上表面的中部竖直向下布置一排钻孔，钻孔中插入下部钢轨桩(1.1)；在台阶平台竖直向下布置一排钻孔，钻孔中插入上部钢轨桩(1.2)，将上部钢轨桩(1.2)在钻孔外的露出段与连系梁(4)中的钢筋焊接；将预应力锚索(2)穿过上部钢轨桩(1.2)顶部连系梁(4)并在连系梁(4)外表面浇筑混凝土锚墩。通过本发明方法加固治理后，能够增强下部缓倾结构面的抗滑能力，避免过度加固上部陡倾结构面，保障露天矿双结构面组合破坏道路边坡的稳定性，具有结构简单、施工成本低廉、加固施工速度快的特点。
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公开(公告)号：CN116434509A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211623030.9
申请日：2022-12-16
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种大坝远程监测预警系统，包括传感器模块、数据模块、预测模块、等级划分模块、数值模拟模块，其中，所述传感器模块与所述数据模块连接，所述数据模块分别与所述预测模块、所述数值模拟模块连接，所述预测模块与所述等级划分模块连接。本发明能够通过传感器采集数据，并对数据进行处理分析计算，最后以系统平台方式进行显示。
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公开(公告)号：CN114575358A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210265141.0
申请日：2022-03-17
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司 , 华唯金属矿产资源高效循环利用国家工程研究中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适于弱渗透土层边坡排水的组合排渗系统，是由立体排渗系统、真空助排系统、虹吸/直排排水系统组合构成：立体排渗系统包括水平排渗花管(8)、竖向排渗花管(17)、集水井(5),真空助排系统由真空泵(11)和真空抽气管(10)组成，虹吸/直排排水系统包含自流直排方式和虹吸排水两种方式，直排排水系统包括导水孔、直排排水管(21)，虹吸排水系统包括深井泵(12)、虹吸管(15)、虹吸补水管(13)，深井泵(12)安装在集水井(5)底部，虹吸管(15)的进水端沿集水井(5)内壁伸入到集水井(5)下部。本发明能够有效实现弱渗透土层边坡地下水的顺利集中排出，防止坡面土层饱和与冲刷破坏，增加边坡持久稳定性。
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公开(公告)号：CN118225127A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410376783.7
申请日：2024-03-29
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
IPC: G01C25/00 , G01C1/00 , G01C9/00 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种高精度的倾角仪温度补偿方法，包括：获取倾角仪的原始数据；构建BP神经网络模型，采用L‑BFGS迭代优化算法对BP神经网络模型进行优化，将原始数据输入优化后的BP神经网络模型，获取倾角仪的温度补偿结果。本发明所构建的BP神经网络能够自适应调整模型参数，并且具有强大的泛化能力，可以在训练过程中不断改进模型性能，相对于多项式拟合建模的方式，神经网络温度补偿模型可以使倾角仪的精度更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114575359B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210265595.8
申请日：2022-03-17
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司 , 华唯金属矿产资源高效循环利用国家工程研究中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种弱渗透土层边坡地下水灾害治理方法，分别设有立体排渗系统、真空助排系统、自流直排排水系统、虹吸排水系统，立体排渗系统包括水平排渗花管(8)、竖向排渗花管(17)、集水井(5)，真空助排系统由真空泵(11)和真空抽气管(10)组成，直排排水系统包括导水孔、直排排水管(21)，虹吸排水系统包括深井泵(12)、虹吸管(15)、虹吸补水管(13)，深井泵(12)安装在集水井(5)底部，虹吸管(15)的进水端沿集水井(5)内壁伸入到集水井(5)下部，虹吸管或直排排水管可以自动排除集水井中的水。本发明能够有效实现弱渗透土层边坡地下水的顺利集中排出，防止坡面土层饱和与冲刷破坏，增加边坡持久稳定性。
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公开(公告)号：CN115856195A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211526288.7
申请日：2022-11-30
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
IPC: G01N31/12
Abstract: 本发明公开了一种模拟地下隧道真实火灾的室内火源加载方法，S1：加工长方体的试验岩块；S2：选择岩块作为基座并左右间隔一段距离放置，将试验岩块放置在两基座上方，组成类似“品”字结构；S3：在两基座中间与试验岩块底面隔出的空间里设置加热槽；S4：沿试验岩块的左右侧壁底部与两基座的交汇缝隙处、沿试验岩块的前后壁面底部与加热槽交汇缝隙处均喷涂防火材料；S5：在加热槽中放置燃烧材料并进行明火源损伤加载；S6：对明火源进行熄灭，对试验岩块进行后处理。可有效实现实验室尺度下对岩块的单面明火加载，更贴近实际中围岩单侧壁受火灾影响情况，用其模拟研究地下隧道真实火灾岩石明火损伤更加合理直观。
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公开(公告)号：CN114612334B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210265148.2
申请日：2022-03-17
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司 , 华唯金属矿产资源高效循环利用国家工程研究中心有限公司
IPC: G06T5/70 , G06T5/90 , G06T7/13 , G06T7/62 , G06T3/4007
Abstract: 本发明涉及一种基于块石轮廓确定块石界面粗糙度的方法，通过摄取块石数字图像，采用图像识别的方式得到块石轮廓数据点，接着将块石点数据重心重置到坐标原点(0，0)，利用Savitzky‑Golay卷积平滑块石轮廓点数据集Ps(x，y)，将原始轮廓点数据集P1(x，y)和平滑后的点数据集Ps(x，y)转化为极坐标数据格式，并进行线性插值、差值运算、傅里叶级数展式拟合等手段，获取能够反映块石表面真实粗糙度的数字化界面模型f(x，y)，最终求取块石界面的粗糙度值JRC。该方法能够高效且可重复性的将不规则的块石轮廓进行数字化，具有可重复性、高效、便捷等特点，且科学可信度高的优点，可在岩土工程中广泛应用。
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公开(公告)号：CN118283276A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410376698.0
申请日：2024-03-29
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于自适应点云压缩算法的点云Web可视化方法，包括：采集原始三维点云数据并传输至云服务器，基于自适应压缩算法对原始三维点云数据进行分层次压缩，获得压缩后的点云数据，将压缩后的点云数据传输至Web端；其中，自适应压缩算法能够用于分析点云数据的局部密度变化，动态选择不同的压缩率对数据进行压缩；基于广度优先方法对压缩后的点云数据进行对应层次的解压缩和渲染，实现Web端对点云数据的可视化。本发明能够有效解决现有算法在大规模点云处理方面的问题,实现海量点云数据的高效压缩、存储以及实时渲染与交互。
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公开(公告)号：CN118269051A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410419995.9
申请日：2024-04-09
Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种矿山巡检喷救一体化应急处理装备，包括安装在移动车上的视觉监测模块、SLAM高精度建图模块及机械手应急处理模块；视觉监测模块用于对矿山边坡进行实时监测，并获取影像信息；并根据获取的影像信息识别矿山边坡的坡面特征，并输出所识别的坡面特征信息；SLAM高精度建图模块用于根据位置和地图进行定位，并用于构建三维点云地图，且能够对正在发生的地质灾害的位置进行识别；机械手应急处理模块用于抑制地质灾害的形成与蔓延；移动车用于根据三维点云地图实现自主导航。本发明实现了矿山安全监控和紧急处置的高度自动化和精确化，极大地提高了响应速度和处理效率，保障了矿山的安全生产及其经济效益的可持续发展。
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