公开(公告)号：CN114694473B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210416697.5

申请日：2022-04-20

Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司

Inventor： 聂闻 ,  徐修平 ,  张昊晟 ,  胡诗佳 ,  周玉新 ,  代碧波 ,  原粲茗

IPC: G09B25/04

Abstract: 本发明公开一种便携式的、用于测绘的模拟排洪涵洞，包括：支撑装置，支撑装置包括若干伸缩式支撑杆，油布，油布罩设在伸缩式支撑杆外壁，连接装置，连接装置安装在任意相邻两伸缩式支撑杆之间；地板，地板分别设置在若干伸缩式支撑杆之间，地板顶面设置有若干凸起；调节装置，调节装置包括角度调节机构和高度调节机构，角度调节机构和高度调节机构分别固定在地板底面，角度调节机构固定在高度调节机构的两侧；雾气生成装置，雾气生成装置安装在任一伸缩式支撑杆上；照明件；照明件固定连接在位于中部的伸缩式支撑杆上；附加块，附加块设置有若干个，若干个附加块均设置在伸缩式支撑杆上。

公开(公告)号：CN114694473A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210416697.5

申请日：2022-04-20

Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司

Inventor： 聂闻 ,  徐修平 ,  张昊晟 ,  胡诗佳 ,  周玉新 ,  代碧波 ,  原粲茗

IPC: G09B25/04

Abstract: 本发明公开一种便携式的、用于测绘的模拟排洪涵洞，包括：支撑装置，支撑装置包括若干伸缩式支撑杆，油布，油布罩设在伸缩式支撑杆外壁，连接装置，连接装置安装在任意相邻两伸缩式支撑杆之间；地板，地板分别设置在若干伸缩式支撑杆之间，地板顶面设置有若干凸起；调节装置，调节装置包括角度调节机构和高度调节机构，角度调节机构和高度调节机构分别固定在地板底面，角度调节机构固定在高度调节机构的两侧；雾气生成装置，雾气生成装置安装在任一伸缩式支撑杆上；照明件；照明件固定连接在位于中部的伸缩式支撑杆上；附加块，附加块设置有若干个，若干个附加块均设置在伸缩式支撑杆上。

公开(公告)号：CN119001748A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202310563144.7

申请日：2023-05-18

Applicant: 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司

Inventor： 聂闻 ,  张昊晟 ,  王运敏 ,  徐修平 ,  代碧波 ,  周玉新 ,  朱天强

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01S7/48 ,  G01C21/32 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的激光雷达SLAM系统及方法，系统包括：数据输入模块：用于获取采集到的原始数据；预处理模块：用于对原始数据进行预处理；位姿估计模块：用于进行IMU/编码器和激光雷达的数据融合，利用紧耦合的方式以IMU/编码器的高频数据抵消激光雷达的畸变，对IMU误差状态进行更新；输出模块：用于获取机器人的里程计输出，并且通过里程计将激光点云投影至正确区域，形成局部地图和全局地图；其中，数据输入模块、预处理模块、位姿估计模块、输出模块依次连接。本发明具有更高的精度和鲁棒性，适用于如矿山排洪涵洞、巷道等地下易发生退化的场景中。