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公开(公告)号：CN113326803B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110703530.2
申请日：2021-06-24
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种起重机吊钩/吊物摆角检测方法和系统，其中方法包括获取实时标志物图像；对实时标志物图像进行预处理，得到标志物上N个光源的共圆实时圆心坐标及其半径；将半径分别输入预先设定的初始标定半径与初始标定圆心坐标和绳长的拟合曲线函数中，得到当前绳长和共圆的初始标定圆心坐标；计算标志物实际偏移距离并结合绳长计算得到摆角的值。通过三点共圆和多次求取平均值的方法，实现了绳长的自动检测和摆角快速检测，稳定性好、精度高、速度快；实施简单，解决了起重机吊钩/吊物摆角难以在线快速检测的问题；为进一步实现起重机闭环防摆控制技术提供技术支持，在起重机智能化发展过程中有较好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111429787B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010265068.8
申请日：2020-04-07
Applicant: 中南大学
IPC: G09B23/30
Abstract: 本发明公开了一种人工血泵体外模拟循环系统，包括实验台及装配于实验台内的左心室模拟器、主动脉模拟器、静脉模拟器、左心房模拟器和人工血泵；左心室模拟器包括容积可调的密闭腔体；左心室模拟器、主动脉模拟器、静脉模拟器、左心房模拟器通过管道依次连通，首尾相连成模拟循环；左心室模拟器自主动脉模拟器的管道上设主动脉瓣模拟器，左心房模拟器至左心室模拟器的管道上设二尖瓣模拟器以实现模拟循环内液体的单向流动；人工血泵的输入口外设三通阀，三通阀的两输入端分别于左心室模拟器和左心房模拟器连通，输出口与主动脉模拟器连通，自左心室模拟器或左心房模拟器中抽液泵入主动脉模拟器中。左心室模拟器容积可调能模拟心室容积和压力变化。
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公开(公告)号：CN114604314B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210330663.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 中南大学
IPC: B62D6/00 , B60W30/045 , B60W30/02 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种起重机非零速连续转向控制方法、起重机、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取控制参数；将当前位置与目标点间的多点通过路径，分解为多个循环段和最终停车段，其中每个循环段包括一个变速段和一个匀速段；对于每个循环段，计算小车、大车两个方向匀速段目标速度和匀速运动结束位置；在变速段基于最优轨迹防摆控制；最终停车段包括减速段和停车位置校正，将小车、大车位置调整到停车段位置校正偏差范围内。本发明改变了起重机原本需要通过减速到零、再加速到目标速度的变速运动的传统转弯过程，实现了起重机防摆控制中多路径运行时非零速连续转向，提升了工作效率，并保证了运行的平稳性和防摆的效果。
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公开(公告)号：CN114604314A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210330663.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 中南大学
IPC: B62D6/00 , B60W30/045 , B60W30/02 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种起重机非零速连续转向控制方法、起重机、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取控制参数；将当前位置与目标点间的多点通过路径，分解为多个循环段和最终停车段，其中每个循环段包括一个变速段和一个匀速段；对于每个循环段，计算小车、大车两个方向匀速段目标速度和匀速运动结束位置；在变速段基于最优轨迹防摆控制；最终停车段包括减速段和停车位置校正，将小车、大车位置调整到停车段位置校正偏差范围内。本发明改变了起重机原本需要通过减速到零、再加速到目标速度的变速运动的传统转弯过程，实现了起重机防摆控制中多路径运行时非零速连续转向，提升了工作效率，并保证了运行的平稳性和防摆的效果。
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公开(公告)号：CN113326803A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110703530.2
申请日：2021-06-24
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种起重机吊钩/吊物摆角检测方法和系统，其中方法包括获取实时标志物图像；对实时标志物图像进行预处理，得到标志物上N个光源的共圆实时圆心坐标及其半径；将半径分别输入预先设定的初始标定半径与初始标定圆心坐标和绳长的拟合曲线函数中，得到当前绳长和共圆的初始标定圆心坐标；计算标志物实际偏移距离并结合绳长计算得到摆角的值。通过三点共圆和多次求取平均值的方法，实现了绳长的自动检测和摆角快速检测，稳定性好、精度高、速度快；实施简单，解决了起重机吊钩/吊物摆角难以在线快速检测的问题；为进一步实现起重机闭环防摆控制技术提供技术支持，在起重机智能化发展过程中有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN111429787A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010265068.8
申请日：2020-04-07
Applicant: 中南大学
IPC: G09B23/30
Abstract: 本发明公开了一种人工血泵体外模拟循环系统，包括实验台及装配于实验台内的左心室模拟器、主动脉模拟器、静脉模拟器、左心房模拟器和人工血泵；左心室模拟器包括容积可调的密闭腔体；左心室模拟器、主动脉模拟器、静脉模拟器、左心房模拟器通过管道依次连通，首尾相连成模拟循环；左心室模拟器自主动脉模拟器的管道上设主动脉瓣模拟器，左心房模拟器至左心室模拟器的管道上设二尖瓣模拟器以实现模拟循环内液体的单向流动；人工血泵的输入口外设三通阀，三通阀的两输入端分别于左心室模拟器和左心房模拟器连通，输出口与主动脉模拟器连通，自左心室模拟器或左心房模拟器中抽液泵入主动脉模拟器中。左心室模拟器容积可调能模拟心室容积和压力变化。
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