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公开(公告)号：CN113326803B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110703530.2
申请日：2021-06-24
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种起重机吊钩/吊物摆角检测方法和系统，其中方法包括获取实时标志物图像；对实时标志物图像进行预处理，得到标志物上N个光源的共圆实时圆心坐标及其半径；将半径分别输入预先设定的初始标定半径与初始标定圆心坐标和绳长的拟合曲线函数中，得到当前绳长和共圆的初始标定圆心坐标；计算标志物实际偏移距离并结合绳长计算得到摆角的值。通过三点共圆和多次求取平均值的方法，实现了绳长的自动检测和摆角快速检测，稳定性好、精度高、速度快；实施简单，解决了起重机吊钩/吊物摆角难以在线快速检测的问题；为进一步实现起重机闭环防摆控制技术提供技术支持，在起重机智能化发展过程中有较好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113428780A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110703527.0
申请日：2021-06-24
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种起重机吊钩/吊物旋角检测方法、误差消除方法及系统，其中检测方法包括：获取实时标志物图像；对实时标志物图像进行预处理，建立标志物图像直角坐标系，获取每个光源光斑的实时圆心坐标，求取所有光源光斑的实时圆心坐标的平均值Ai；并基于三点共圆的方法求取标志物上N个光源的共圆实时圆心坐标Di，得到实时位置向量获取预设的起始位置向量基于实时位置向量和起始位置向量得到自旋角度α。本发明方案简单可靠，检测精度高，为自旋控制提供理论技术支持，并可以提高吊钩/吊物摆动角度检测的精度。
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公开(公告)号：CN114972421B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210451730.8
申请日：2022-04-27
Applicant: 中南大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/70 , G06T7/50 , G06T7/80 , G06V10/24 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06V20/52 , G06V20/70 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种车间物料识别追踪与定位方法、系统，其中方法包括：获取车间各监控实时视频流；基于各监控实时视频流的实时帧进行物料检测，得到对应物料的物料信息；根据对应物料的物料信息进行多目标跟踪，为每个跟踪的物料标识唯一ID；计算每个目标物料在世界坐标系下的空间坐标位置；若多个监控检测到相同位置的同一物料，将其标识为相同ID；若物料在相邻的两个监控检测中发生切换，在未超过切换时间阈值下判断当前监控里的物料和上一监控里的物料是否为同一物料，若是则设置相同的ID；实时将得到的各物料对应的物料信息及空间坐标位置进行保存。利用现有监控系统，无需增加额外硬件，即可完成对车间物料的识别追踪和定位。
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公开(公告)号：CN114972421A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210451730.8
申请日：2022-04-27
Applicant: 中南大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/70 , G06T7/50 , G06T7/80 , G06V10/24 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06V20/52 , G06V20/70 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种车间物料识别追踪与定位方法、系统，其中方法包括：获取车间各监控实时视频流；基于各监控实时视频流的实时帧进行物料检测，得到对应物料的物料信息；根据对应物料的物料信息进行多目标跟踪，为每个跟踪的物料标识唯一ID；计算每个目标物料在世界坐标系下的空间坐标位置；若多个监控检测到相同位置的同一物料，将其标识为相同ID；若物料在相邻的两个监控检测中发生切换，在未超过切换时间阈值下判断当前监控里的物料和上一监控里的物料是否为同一物料，若是则设置相同的ID；实时将得到的各物料对应的物料信息及空间坐标位置进行保存。利用现有监控系统，无需增加额外硬件，即可完成对车间物料的识别追踪和定位。
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公开(公告)号：CN113428780B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110703527.0
申请日：2021-06-24
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种起重机吊钩或吊物的旋角检测方法、误差消除方法及系统，其中检测方法包括：获取实时标志物图像；对实时标志物图像进行预处理，建立标志物图像直角坐标系，获取每个光源光斑的实时圆心坐标，求取所有光源光斑的实时圆心坐标的平均值Ai；并基于三点共圆的方法求取标志物上N个光源的共圆实时圆心坐标Di，得到实时位置向量获取预设的起始位置向量基于实时位置向量和起始位置向量得到自旋角度α。本发明方案简单可靠，检测精度高，为自旋控制提供理论技术支持，并可以提高吊钩或吊物的摆动角度检测的精度。
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公开(公告)号：CN113326803A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110703530.2
申请日：2021-06-24
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种起重机吊钩/吊物摆角检测方法和系统，其中方法包括获取实时标志物图像；对实时标志物图像进行预处理，得到标志物上N个光源的共圆实时圆心坐标及其半径；将半径分别输入预先设定的初始标定半径与初始标定圆心坐标和绳长的拟合曲线函数中，得到当前绳长和共圆的初始标定圆心坐标；计算标志物实际偏移距离并结合绳长计算得到摆角的值。通过三点共圆和多次求取平均值的方法，实现了绳长的自动检测和摆角快速检测，稳定性好、精度高、速度快；实施简单，解决了起重机吊钩/吊物摆角难以在线快速检测的问题；为进一步实现起重机闭环防摆控制技术提供技术支持，在起重机智能化发展过程中有较好的应用前景。
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