公开(公告)号：CN116754481A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310661683.4

申请日：2023-06-06

Applicant: 中南大学

Inventor： 江力强 ,  程新源 ,  蒋丽忠 ,  国巍 ,  杨建军 ,  胡壹 ,  魏标 ,  汪毅 ,  赖智鹏 ,  蔡超皝

IPC: G01N21/01 ,  G01N21/954

Abstract: 本发明公开一种沿管/柱内壁行走的扫描检测机器人及其检测方法，机器人包括环形轨道、可伸缩撑杆、连杆机构，轮式爬壁车、轨道车及其搭载的三维扫描仪；环形轨道对中布置于管/柱内腔中，连接若干组可伸缩撑杆，可伸缩撑杆内端铰接于中心座上，外端安装轮式爬壁车，可伸缩撑杆的夹角通过连杆机构固定，轨道车可沿环形轨道行走，三维扫描仪的方位可调整。轮式爬壁车实现整体沿管/柱内表面轴向行走，同时轨道车沿管/柱内腔周向行走，机器人的轴向行走和轨道车的周向行走有机结合，对管/柱内表面全长度连续扫描，能适应不同长度的管/柱检测。轮式爬壁车通过可伸缩撑杆安装，能适应各种形状和尺寸的管/柱检测，保证高效检测的同时保证精确检测。

公开(公告)号：CN116698747A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310661707.6

申请日：2023-06-06

Applicant: 中南大学 ,  湖南铁院土木工程检测有限公司

Inventor： 江力强 ,  程新源 ,  杨建军 ,  蒋丽忠 ,  国巍 ,  胡壹 ,  李昀 ,  余玉洁 ,  何畅 ,  段林利

IPC: G01N21/01 ,  G01N21/952 ,  G01B11/24 ,  B61D15/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种沿管/柱外壁行走的扫描检测机器人及其检测方法，机器人包括环形轨道、弹性支撑组件、轮式爬壁车、轨道车及其搭载的三维扫描仪；环形轨道对中布置于管/柱外围，连接若干组弹性支撑组件，各弹性支撑组件的内端分别安装轮式爬壁车，轨道车可沿环形轨道行走，三维扫描仪可调整方位。通过轮式爬壁车实现整体沿管/柱外表面轴向行走，同时轨道车绕管/柱外围周向行走，将机器人的整体轴向行走和轨道车的周向行走有机结合，实现对管/柱外表面全长度的连续扫描检测，能适应不同长度的管/柱检测。轮式爬壁车通过弹性支撑组件安装，使机器人能适用于不同截面形状、不同截面尺寸的管/柱检测，保证高效检测的同时保证精确检测。