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公开(公告)号：CN112326556A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011212234.4
申请日：2020-11-03
Applicant: 中南大学
IPC: G01N21/01 , G01N21/952
Abstract: 本发明提供的一种稳定装置包括设置于锅炉内的升降机构、支撑组件和抓握机构，支撑组件设置在升降机构上，支撑组件用于承载图像采集机构，抓握机构设置在支撑组件上，升降机构用于驱动支撑组件沿第一方向升降，以将图像采集机构移送至管道的不同高度位置，以使图像采集机构能够采集管道表面的不同高度位置的图像，抓握机构能够在跟随支撑组件沿第一方向移动到管道的预设高度位置时抓握管道，以将支撑组件固定于管道的预设高度位置，如此设置，能够避免支撑组件沿第一方向移动到管道的预设高度位置后发生倾覆，保证图像采集机构采集锅炉内的管道表面不同高度位置的图像的稳定性。
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公开(公告)号：CN109647806A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811512654.7
申请日：2018-12-11
Applicant: 中南大学
IPC: B08B9/023 , B62D57/024 , G01N21/94
Abstract: 本发明公开了一种锅炉管道清扫检测攀爬机器人，包括机械臂、清扫装置、检测装置和自锁装置；机械臂包括臂主体和臂主体两端的摆动机构，臂主体可伸展收拢，摆动机构能驱动机械臂摆动；清扫装置包括清扫架、清扫组件、驱动组件，清扫组件布置于清扫架内，驱动组件设置于清扫架外向清扫组件提供动力；检测装置包括检测架、检测轨道和检测元件，检测轨道连接于检测架上，检测元件装配于检测轨道上；自锁装置包括主板、主夹具、副夹具和旋转电机，主夹具铰接于主板侧部，旋转电机固接于主板外，副夹具与旋转电机的输出轴相连，主夹具与副夹具围成卡口；自锁装置有一对，分设于摆动机构外，检测装置设于下端摆动机构下，清扫装置装配于上端摆动机构上。
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公开(公告)号：CN112326556B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202011212234.4
申请日：2020-11-03
Applicant: 中南大学
IPC: G01N21/01 , G01N21/952
Abstract: 本发明提供的一种稳定装置包括设置于锅炉内的升降机构、支撑组件和抓握机构，支撑组件设置在升降机构上，支撑组件用于承载图像采集机构，抓握机构设置在支撑组件上，升降机构用于驱动支撑组件沿第一方向升降，以将图像采集机构移送至管道的不同高度位置，以使图像采集机构能够采集管道表面的不同高度位置的图像，抓握机构能够在跟随支撑组件沿第一方向移动到管道的预设高度位置时抓握管道，以将支撑组件固定于管道的预设高度位置，如此设置，能够避免支撑组件沿第一方向移动到管道的预设高度位置后发生倾覆，保证图像采集机构采集锅炉内的管道表面不同高度位置的图像的稳定性。
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公开(公告)号：CN109647806B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201811512654.7
申请日：2018-12-11
Applicant: 中南大学
IPC: B08B9/023 , B62D57/024 , G01N21/94
Abstract: 本发明公开了一种锅炉管道清扫检测攀爬机器人，包括机械臂、清扫装置、检测装置和自锁装置；机械臂包括臂主体和臂主体两端的摆动机构，臂主体可伸展收拢，摆动机构能驱动机械臂摆动；清扫装置包括清扫架、清扫组件、驱动组件，清扫组件布置于清扫架内，驱动组件设置于清扫架外向清扫组件提供动力；检测装置包括检测架、检测轨道和检测元件，检测轨道连接于检测架上，检测元件装配于检测轨道上；自锁装置包括主板、主夹具、副夹具和旋转电机，主夹具铰接于主板侧部，旋转电机固接于主板外，副夹具与旋转电机的输出轴相连，主夹具与副夹具围成卡口；自锁装置有一对，分设于摆动机构外，检测装置设于下端摆动机构下，清扫装置装配于上端摆动机构上。
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