公开(公告)号：CN115755923A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211528787.X

申请日：2022-11-30

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 颜语忻 ,  刘杏 ,  彭文哲 ,  乔苗苗

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种智能车辆地图的交互方法、装置、设备及存储介质，该方法包括步骤：获取规划的导航地图路径，并将所述导航地图路径发送至设置的高精度定位控制器；通过所述高精度定位控制器，实时获取高精度地图数据包，并对所述实时获取高精度地图数据包进行解析，以确定高精度地图路径；将所述高精度地图路径与所述导航地图路径进行分段匹配，以确定分段匹配结果，并将分段匹配结果和车道级的规划路径地图数据包发送至智能驾驶控制器，确定智能驾驶状态。本申请能够节省智能驾驶主控制器的算力资源，进而提高智能驾驶系统的运行效率，并且还能够减少高精度地图数据占用的存储空间，降低存储成本。

公开(公告)号：CN116973919A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310891073.3

申请日：2023-07-19

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 吴鹏 ,  吴洁 ,  陈筱伊 ,  彭文哲 ,  张鹏 ,  郑翔斌

IPC: G01S13/931 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G01S13/86 ,  G01S7/36

Abstract: 本申请涉及一种基于车速约束视觉与毫米波目标融合方法及装置，涉及智能驾驶技术领域，该方法包括以下步骤：对车辆相机采集信息和毫米波雷达采集信息进行空间标定对齐以及时间同步处理；基于空间标定对齐以及时间同步处理后的车辆相机采集信息，进行目标感知，获得对应的视觉目标信息；基于空间标定对齐以及时间同步处理后的毫米波雷达采集信息，进行目标感知，获得对应的毫米波目标信息；基于视觉目标信息以及毫米波目标信息进行目标融合，获得融合目标信息。本申请基于车辆相机以及毫米波雷达获取的数据信息，对目标信息进入融合修正，从而简单高效的实现目标识别，具有较好的稳定可靠性。

公开(公告)号：CN116152327A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202211352456.5

申请日：2022-10-31

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 张鹏 ,  吴鹏 ,  郑翔斌 ,  刘潇 ,  彭文哲

IPC: G06T7/62 ,  G06T7/73 ,  G06T7/13 ,  G06V20/58 ,  G06V10/762 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明提供一种障碍物包围框计算方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：从路面上的多个单障碍物点云中选取任一单障碍物点云作为目标单障碍物点云；获取投影后的目标单障碍物点云的外包轮廓点；将外包轮廓点按照预设角度连续旋转N次，得到每次旋转后的共计N个外包轮廓点；从旋转后的N个外包轮廓点中获取X方向最短的外包轮廓点的包围框；若检测到X方向最短的外包轮廓点的包围框X方向的长度超过预设长度，则将包围框进行拆分得到多个小包围框，再分别计算多个小包围框的体积和位姿。通过本发明，解决了目前获取障碍物包围框信息的方法通用性差以及获取的障碍物包围框信息的准确性较低的问题。

公开(公告)号：CN115797739A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211530140.0

申请日：2022-11-30

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 彭文哲 ,  吴洁 ,  张鹏 ,  陈筱伊 ,  杨月 ,  吴鹏

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/30 ,  G06V10/762 ,  G06V10/40 ,  G06V20/70 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开了一种井下多传感器融合目标检测方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取摄像头感知模块采集目标井下的图像信息，对图像信息进行滤波降噪处理，获得降噪图像，并将降噪图像的图像特征投影到激光点云空间；获取激光雷达感知模块采集所述目标井下的激光点云数据，对激光点云数据进行过滤，获得过滤图像，并对过滤图像进行点云检测聚类，获得聚类结果；将聚类结果和激光点云空间中的图像特征投影进行障碍物拟合，获得目标障碍物的位置，能够准确定位到障碍物，避免了噪声干扰摄像图像质量，提升了目标检测的精度，保证了数据处理的实时性，提高了井下多传感器融合目标检测的速度和效率。

公开(公告)号：CN115984813A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211659523.8

申请日：2022-12-22

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 吴洁 ,  彭文哲 ,  杨月 ,  陈筱伊

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/764 ,  G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明采用的技术方案是：一种适用矿车基于井下复杂工况的目标检测方法、系统及介质，包括以下步骤：S1，使用工业相机采集矿下不同工况环境下的目标图像数据；S2，对目标图像数据进行锚框标注及类别划分形成矿下数据集,类别包括三类：人员、汽车和矿车；S3，利用矿下数据集训练YOLO目标检测网络模型；S4，将待测图像输入至训练完成的YOLO目标检测网络模型；YOLO目标检测网络模型输出目标在待测图像中的位置信息与类别信息。本发明能够在矿下道路条件差、照明不充分、巷道空间狭窄等特殊工况情况下识别目标检测。