公开(公告)号：CN111267129A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010113344.9

申请日：2020-02-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  秦超龙 ,  祝佳航 ,  魏林琥 ,  赵玉 ,  李会军 ,  徐保国

IPC: B25J13/08 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种陪护机器人的控制装置，其中：装置本体，包括滑轨、指槽滑块和摇杆，所述指槽滑块活动设置于滑轨，用于接受按压；所述摇杆，用于控制所述陪护机器人；姿态解析装置，用于解析所述装置本体的三维姿态，当所述装置本体的三维姿态符合预设姿态时，控制所述陪护机器人进行对应的动作；触觉感知装置，用于感知所述指槽滑块接受的按压，并启动与按压信息对应的用户模式，控制装置本体进行相应的振动反馈。实现用户对控制装置的高效、便携控制，提高控制正确率，实现人机之间的有效交互。

公开(公告)号：CN103267603B

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201310203072.1

申请日：2013-05-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  茅晨 ,  徐保国 ,  武秀秀 ,  潘栋成 ,  陈善广 ,  王春慧 ,  王政 ,  刘梁

IPC: G01L5/00

Abstract: 一种水下三维测力装置，包括：三维测力传感器，所述三维测力传感器设于防水耐压筒中，在防水耐压筒上密封连接有筒盖，在筒盖上设有通孔，三维测力传感器的传力轴通过通孔伸出至防水耐压筒的外部，在三维测力传感器的传力轴上套设有防水波纹管，防水波纹管的下端法兰与筒盖上的通孔密封连接且在防水波纹管的下端法兰与三维测力传感器的传力轴之间设有间隙，防水波纹管的上端法兰与三维测力传感器的传力轴密封连接，在所述筒盖上设有电缆插头组件且电缆插头组件用于传输三维测力传感器采集的力信号。

公开(公告)号：CN103267603A

公开(公告)日：2013-08-28

申请号：CN201310203072.1

申请日：2013-05-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  茅晨 ,  徐保国 ,  武秀秀 ,  潘栋成 ,  陈善广 ,  王春慧 ,  王政 ,  刘梁

IPC: G01L5/00

Abstract: 一种水下三维测力装置，包括：三维测力传感器，所述三维测力传感器设于防水耐压筒中，在防水耐压筒上密封连接有筒盖，在筒盖上设有通孔，三维测力传感器的传力轴通过通孔伸出至防水耐压筒的外部，在三维测力传感器的传力轴上套设有防水波纹管，防水波纹管的下端法兰与筒盖上的通孔密封连接且在防水波纹管的下端法兰与三维测力传感器的传力轴之间设有间隙，防水波纹管的上端法兰与三维测力传感器的传力轴密封连接，在所述筒盖上设有电缆插头组件且电缆插头组件用于传输三维测力传感器采集的力信号。

公开(公告)号：CN111267129B

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202010113344.9

申请日：2020-02-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  秦超龙 ,  祝佳航 ,  魏林琥 ,  赵玉 ,  李会军 ,  徐保国

IPC: B25J13/08 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种陪护机器人的控制装置，其中：装置本体，包括滑轨、指槽滑块和摇杆，所述指槽滑块活动设置于滑轨，用于接受按压；所述摇杆，用于控制所述陪护机器人；姿态解析装置，用于解析所述装置本体的三维姿态，当所述装置本体的三维姿态符合预设姿态时，控制所述陪护机器人进行对应的动作；触觉感知装置，用于感知所述指槽滑块接受的按压，并启动与按压信息对应的用户模式，控制装置本体进行相应的振动反馈。实现用户对控制装置的高效、便携控制，提高控制正确率，实现人机之间的有效交互。

公开(公告)号：CN113491622A

公开(公告)日：2021-10-12

申请号：CN202110906642.8

申请日：2021-08-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  赖健伟 ,  李会军 ,  曾洪 ,  徐保国 ,  吴婷

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了基于仿蜂窝结构的双向驱动器的康复手套，包括五个仿蜂窝结构的双向驱动器和棉质手套，所述双向驱动器通过魔术扎带固定在手套的背部；所述双向驱动器包括中空的屈曲气囊、中间引导层、中空的伸展气囊三部分组成，所述屈曲气囊呈连续弯曲状态，中间引导层也呈连续弯曲状态，所述屈曲气囊与中间引导层对称设置，所述伸展气囊呈伸直状态设置在中间引导层下方，本发明提供了一种新型的仿蜂窝结构的双向驱动器，可以给患者提供屈曲和伸展两个自由度的康复训练，并且提出了双向驱动器的控制算法，对驱动器进行力控制输出，能够更好的帮助患者尽快恢复手部功能。

公开(公告)号：CN203274994U

公开(公告)日：2013-11-06

申请号：CN201320300486.1

申请日：2013-05-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  茅晨 ,  徐保国 ,  武秀秀 ,  潘栋成 ,  陈善广 ,  王春慧 ,  王政 ,  刘梁

IPC: G01L5/00

Abstract: 一种水下三维测力装置，包括：三维测力传感器，所述三维测力传感器设于防水耐压筒中，在防水耐压筒上密封连接有筒盖，在筒盖上设有通孔，三维测力传感器的传力轴通过通孔伸出至防水耐压筒的外部，在三维测力传感器的传力轴上套设有防水波纹管，防水波纹管的下端法兰与筒盖上的通孔密封连接且在防水波纹管的下端法兰与三维测力传感器的传力轴之间设有间隙，防水波纹管的上端法兰与三维测力传感器的传力轴密封连接，在所述筒盖上设有电缆插头组件且电缆插头组件用于传输三维测力传感器采集的力信号。