公开(公告)号：CN110849299A

公开(公告)日：2020-02-28

申请号：CN201911151751.2

申请日：2019-11-22

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴剑锋 ,  刘斌斌 ,  汪瑞恒 ,  王立翌 ,  张林樾 ,  梁平昊 ,  江林 ,  程渝 ,  仇超

IPC: G01B11/30 ,  G01B11/02 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种轨道不平整度测量装置及方法，该装置包括不透明平板、激光器及其水平射线参考点、小车及其姿态传感器、半透明平板、摄像头、悬挂支架、连接部件、轻杆及其姿态传感器、水平测距传感器、垂直测距传感器、待测直线轨道。激光器固定在不透明平板处发射水平激光，半透明平板和摄像头固定在小车上并接收和检测该激光，记录半透明平板上当前激光点与轻杆悬挂点的距离；小车姿态传感器测量小车的俯仰角αX、翻滚角βX。据此，可得到轨道X处相对于轨道起始处的高度差∆HX，本发明有效减少了器件数量并降低了成本，能快速、准确地测量出轨道相对于参考水平面的不平整情况，避免了大型轨道检测列车成本高、传统人工测量误差大等不足。

公开(公告)号：CN111707269B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202010579045.4

申请日：2020-06-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 程向红 ,  王彤 ,  吴峻 ,  马自应 ,  李丹若 ,  常兴国 ,  梁平昊 ,  麻宁杰 ,  王森

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种三维环境下的无人机路径规划方法，该方法包括步骤：环境建模：对无人机飞行的三维空间划分栅格并使用唯一栅格索引标识，对空间中的障碍物建立唯一索引标识并计算每一障碍物的包围盒作为确定受影响栅格的依据，将对应的障碍索引保存至所有与包围盒相交的栅格中；路径搜索：将无人机当前位置以及目标位置分别设为起始点和目标点，由起始点进行扩展建立一条由起始点到目标点不与障碍物包围盒相碰撞的生成路径；对生成路径进行简化并使用样条曲线对简化后生成路径进行平滑得到用于无人机控制的最终飞行轨迹。该方法考虑了无人机的实际飞行环境特点，能够快速地提供满足飞行条件且无误差的路径。

公开(公告)号：CN111707269A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010579045.4

申请日：2020-06-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 程向红 ,  王彤 ,  吴峻 ,  马自应 ,  李丹若 ,  常兴国 ,  梁平昊 ,  麻宁杰 ,  王森

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种三维环境下的无人机路径规划方法，该方法包括步骤：环境建模：对无人机飞行的三维空间划分栅格并使用唯一栅格索引标识，对空间中的障碍物建立唯一索引标识并计算每一障碍物的包围盒作为确定受影响栅格的依据，将对应的障碍索引保存至所有与包围盒相交的栅格中；路径搜索：将无人机当前位置以及目标位置分别设为起始点和目标点，由起始点进行扩展建立一条由起始点到目标点不与障碍物包围盒相碰撞的生成路径；对生成路径进行简化并使用样条曲线对简化后生成路径进行平滑得到用于无人机控制的最终飞行轨迹。该方法考虑了无人机的实际飞行环境特点，能够快速地提供满足飞行条件且无误差的路径。

公开(公告)号：CN110849299B

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN201911151751.2

申请日：2019-11-22

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴剑锋 ,  刘斌斌 ,  汪瑞恒 ,  王立翌 ,  张林樾 ,  梁平昊 ,  江林 ,  程渝 ,  仇超

IPC: G01B11/30 ,  G01B11/02 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种轨道不平整度测量装置及方法，该装置包括不透明平板、激光器及其水平射线参考点、小车及其姿态传感器、半透明平板、摄像头、悬挂支架、连接部件、轻杆及其姿态传感器、水平测距传感器、垂直测距传感器、待测直线轨道。激光器固定在不透明平板处发射水平激光，半透明平板和摄像头固定在小车上并接收和检测该激光，记录半透明平板上当前激光点与轻杆悬挂点的距离；小车姿态传感器测量小车的俯仰角𝛼X、翻滚角𝛽X。据此，可得到轨道X处相对于轨道起始处的高度差∆HX，本发明有效减少了器件数量并降低了成本，能快速、准确地测量出轨道相对于参考水平面的不平整情况，避免了大型轨道检测列车成本高、传统人工测量误差大等不足。

公开(公告)号：CN111898428A

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN202010578079.1

申请日：2020-06-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 程向红 ,  李丹若 ,  吴峻 ,  马自应 ,  王彤 ,  常兴国 ,  麻宁洁 ,  王森 ,  梁平昊

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于ORB的无人机特征点匹配方法，包括以下步骤：(1)读取参考图像与待配准图像，对每一幅图片构建尺度金字塔；(2)使用利用ORB特征点提取算法进行粗提取，并对粗提取的特征点进行筛选；(3)确定特征点的主方向，分别使用ORB描述子、SURF描述子、DAISY描述子这三种描述子进行后续的特征描述与匹配，利用RANSAC算法剔除误匹配点对，并分别求出三种描述子执行结果的评价指标；(4)使用评价指标对三种描述子进行选择；(5)将选出的描述子搭配合适的匹配算法，将RANSAC算法剔除误匹配点对后的结果作为特征提取与匹配的最终结果输出。本发明的方法具有可靠性、鲁棒性与高精度。