公开(公告)号：CN111898428A

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN202010578079.1

申请日：2020-06-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 程向红 ,  李丹若 ,  吴峻 ,  马自应 ,  王彤 ,  常兴国 ,  麻宁洁 ,  王森 ,  梁平昊

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于ORB的无人机特征点匹配方法，包括以下步骤：(1)读取参考图像与待配准图像，对每一幅图片构建尺度金字塔；(2)使用利用ORB特征点提取算法进行粗提取，并对粗提取的特征点进行筛选；(3)确定特征点的主方向，分别使用ORB描述子、SURF描述子、DAISY描述子这三种描述子进行后续的特征描述与匹配，利用RANSAC算法剔除误匹配点对，并分别求出三种描述子执行结果的评价指标；(4)使用评价指标对三种描述子进行选择；(5)将选出的描述子搭配合适的匹配算法，将RANSAC算法剔除误匹配点对后的结果作为特征提取与匹配的最终结果输出。本发明的方法具有可靠性、鲁棒性与高精度。