公开(公告)号：CN111707269B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202010579045.4

申请日：2020-06-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 程向红 ,  王彤 ,  吴峻 ,  马自应 ,  李丹若 ,  常兴国 ,  梁平昊 ,  麻宁杰 ,  王森

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种三维环境下的无人机路径规划方法，该方法包括步骤：环境建模：对无人机飞行的三维空间划分栅格并使用唯一栅格索引标识，对空间中的障碍物建立唯一索引标识并计算每一障碍物的包围盒作为确定受影响栅格的依据，将对应的障碍索引保存至所有与包围盒相交的栅格中；路径搜索：将无人机当前位置以及目标位置分别设为起始点和目标点，由起始点进行扩展建立一条由起始点到目标点不与障碍物包围盒相碰撞的生成路径；对生成路径进行简化并使用样条曲线对简化后生成路径进行平滑得到用于无人机控制的最终飞行轨迹。该方法考虑了无人机的实际飞行环境特点，能够快速地提供满足飞行条件且无误差的路径。

公开(公告)号：CN111707269A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010579045.4

申请日：2020-06-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 程向红 ,  王彤 ,  吴峻 ,  马自应 ,  李丹若 ,  常兴国 ,  梁平昊 ,  麻宁杰 ,  王森

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种三维环境下的无人机路径规划方法，该方法包括步骤：环境建模：对无人机飞行的三维空间划分栅格并使用唯一栅格索引标识，对空间中的障碍物建立唯一索引标识并计算每一障碍物的包围盒作为确定受影响栅格的依据，将对应的障碍索引保存至所有与包围盒相交的栅格中；路径搜索：将无人机当前位置以及目标位置分别设为起始点和目标点，由起始点进行扩展建立一条由起始点到目标点不与障碍物包围盒相碰撞的生成路径；对生成路径进行简化并使用样条曲线对简化后生成路径进行平滑得到用于无人机控制的最终飞行轨迹。该方法考虑了无人机的实际飞行环境特点，能够快速地提供满足飞行条件且无误差的路径。