-
公开(公告)号：CN103099691A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201210564248.1
申请日：2012-12-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种二自由度外骨骼踝关节机构，由小腿杆装置、二自由度装置、足底装置等三部分组成，二自由度装置的跖屈/背伸自由度与内翻/外翻自由度为空间正交，对完成行走动作具有重要作用的跖屈/背伸自由度采用主动驱动方式，对在行走中保持身体在额状面内平衡性的内翻/外翻自由度采用片弹簧组被动驱动方式，当行走时外骨骼小腿相对足底发生额状面内的侧倾时，片弹簧组会产生指向直立姿态的回复力。本发明可以使得外骨骼踝关节的运动与使用者保持同步，灵活的驱动方式选择有利于增强本踝关节机构对各种下肢外骨骼的匹配性，内翻/外翻被动驱动自由度的片弹簧组回复力有助于减轻使用者保持自身及外骨骼在额状面内平衡性的负担。
-
公开(公告)号：CN103083119A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310011708.2
申请日：2013-01-11
Applicant: 东南大学
IPC: A61F2/74
Abstract: 本发明公开了一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，包括支架、集成液压执行器、夹头和套索，集成液压执行器包括二级电液伺服阀和集成缸体，集成缸体的下部设有相互平行布置的活塞腔，集成缸体的顶端开有与活塞腔相通的通孔，集成缸体顶端的通孔中设有密封前端盖；活塞腔的底部设有密封后端盖；每个活塞腔内设有一个液压执行单元，每个液压执行单元对应一个二级电液伺服阀、一个夹头和一个套索，每个液压执行单元包括活塞杆、密封件、防尘圈、活塞杆组合密封件；夹头与活塞杆底端连接，套索固定连接在夹头上。该液压套索驱动装置既解决了液压驱动外骨骼系统复杂油路的布置问题，又克服了外骨骼各关节惯性力比较大的问题。
-
公开(公告)号：CN103099691B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201210564248.1
申请日：2012-12-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种二自由度外骨骼踝关节机构，由小腿杆装置、二自由度装置、足底装置等三部分组成，二自由度装置的跖屈/背伸自由度与内翻/外翻自由度为空间正交，对完成行走动作具有重要作用的跖屈/背伸自由度采用主动驱动方式，对在行走中保持身体在额状面内平衡性的内翻/外翻自由度采用片弹簧组被动驱动方式，当行走时外骨骼小腿相对足底发生额状面内的侧倾时，片弹簧组会产生指向直立姿态的回复力。本发明可以使得外骨骼踝关节的运动与使用者保持同步，灵活的驱动方式选择有利于增强本踝关节机构对各种下肢外骨骼的匹配性，内翻/外翻被动驱动自由度的片弹簧组回复力有助于减轻使用者保持自身及外骨骼在额状面内平衡性的负担。
-
公开(公告)号：CN107344474B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201710480252.2
申请日：2017-06-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种伸缩式变形轮装置，该变形轮包括轮毂(1)、与轮毂(1)分别连接的若干轮辐(2)和与轮辐(2)分别连接的若干轮圈(3)。所述轮毂(1)外表面均等环绕着六组结构相同的剪叉轮辐(2)，每组剪叉轮辐(2)与一个轮圈(3)相连，相邻的剪叉轮辐(2)与轮圈(3)平行错位布置，防止在变形过程中产生干涉。每组剪叉轮辐和轮圈的变形程度可通过与之相连的液压缸单独控制，不同变形程度的剪叉轮辐和轮圈的相互组合，可以使变形轮处于不同的状态，如六组剪叉轮辐充分伸长时的完全展开状态，六组剪叉轮辐充分收缩状态时的收缩状态和剪叉轮辐部分展开、部分收缩时的越障状态。
-
公开(公告)号：CN105795690B
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201610157661.4
申请日：2016-03-18
Applicant: 东南大学
IPC: A45F3/10
Abstract: 本发明公开了一种基于可变位支撑的柔顺牵引支撑外骨骼载运器，包括柔顺背板、载物支架、可调节支撑器、刹车系统。柔顺背板包括前背板、上V板、下V板、背带，前背板包括背板上片、背板中片、背板下片，并依次串联铰接，上V板通过铰链与背板上片铰接，下V板通过铰链与背板下片铰接。载物支架包括门架和托架，所述门架上部、下部通过铰链分别与上V板、下V板铰接，托架连接于门架下部。可调节支撑器中连接导套一端连接于托架上，另一端固定于连接杆，连接杆另一端通过下坐箍固定于叉架上并可上下调节，轮子固定于叉架上。刹车系统中的刹车操作装置固定于门架上，轮边刹车器固定于叉架上，刹车线连接于刹车和轮边刹车器之间。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110393656A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910582953.6
申请日：2019-07-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种可轮腿两用的下肢外骨骼。本发明包括轴对称设置的两组外骨骼机构，所述两组外骨骼机构通过设于中间的髋板连接，所述每组外骨骼机构均包括髋关节机构、连接于所述髋关节机构下端的膝关节机构、连接于所述膝关节机构下端的踝关节机构，所述髋板上安装有轮腿双传机构和膝关节驱动装置，所述膝关节机构的小腿杆上安装有前轮机构，所述前轮机构通过悬架机构进行安装。本发明的轮腿外骨骼的传动设计能够实现外骨骼运动和轮式运动两种状态。
-
公开(公告)号：CN107344474A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710480252.2
申请日：2017-06-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种伸缩式变形轮装置，该变形轮包括轮毂(1)、与轮毂(1)分别连接的若干轮辐(2)和与轮辐(2)分别连接的若干轮圈(3)。所述轮毂(1)外表面均等环绕着六组结构相同的剪叉轮辐(2)，每组剪叉轮辐(2)与一个轮圈(3)相连，相邻的剪叉轮辐(2)与轮圈(3)平行错位布置，防止在变形过程中产生干涉。每组剪叉轮辐和轮圈的变形程度可通过与之相连的液压缸单独控制，不同变形程度的剪叉轮辐和轮圈的相互组合，可以使变形轮处于不同的状态，如六组剪叉轮辐充分伸长时的完全展开状态，六组剪叉轮辐充分收缩状态时的收缩状态和剪叉轮辐部分展开、部分收缩时的越障状态。
-
公开(公告)号：CN105795690A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610157661.4
申请日：2016-03-18
Applicant: 东南大学
IPC: A45F3/10
CPC classification number: A45F3/10
Abstract: 本发明公开了一种基于可变位支撑的柔顺牵引支撑外骨骼载运器，包括柔顺背板、载物支架、可调节支撑器、刹车系统。柔顺背板包括前背板、上V板、下V板、背带，前背板包括背板上片、背板中片、背板下片，并依次串联铰接，上V板通过铰链与背板上片铰接，下V板通过铰链与背板下片铰接。载物支架包括门架和托架，所述门架上部、下部通过铰链分别与上V板、下V板铰接，托架连接于门架下部。可调节支撑器中连接导套一端连接于托架上，另一端固定于连接杆，连接杆另一端通过下坐箍固定于叉架上并可上下调节，轮子固定于叉架上。刹车系统中的刹车操作装置固定于门架上，轮边刹车器固定于叉架上，刹车线连接于刹车和轮边刹车器之间。
-
公开(公告)号：CN103083119B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310011708.2
申请日：2013-01-11
Applicant: 东南大学
IPC: A61F2/74
Abstract: 本发明公开了一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，包括支架、集成液压执行器、夹头和套索，集成液压执行器包括二级电液伺服阀和集成缸体，集成缸体的下部设有相互平行布置的活塞腔，集成缸体的顶端开有与活塞腔相通的通孔，集成缸体顶端的通孔中设有密封前端盖；活塞腔的底部设有密封后端盖；每个活塞腔内设有一个液压执行单元，每个液压执行单元对应一个二级电液伺服阀、一个夹头和一个套索，每个液压执行单元包括活塞杆、密封件、防尘圈、活塞杆组合密封件；夹头与活塞杆底端连接，套索固定连接在夹头上。该液压套索驱动装置既解决了液压驱动外骨骼系统复杂油路的布置问题，又克服了外骨骼各关节惯性力比较大的问题。
-
公开(公告)号：CN110393656B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910582953.6
申请日：2019-07-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种可轮腿两用的下肢外骨骼。本发明包括轴对称设置的两组外骨骼机构，所述两组外骨骼机构通过设于中间的髋板连接，所述每组外骨骼机构均包括髋关节机构、连接于所述髋关节机构下端的膝关节机构、连接于所述膝关节机构下端的踝关节机构，所述髋板上安装有轮腿双传机构和膝关节驱动装置，所述膝关节机构的小腿杆上安装有前轮机构，所述前轮机构通过悬架机构进行安装。本发明的轮腿外骨骼的传动设计能够实现外骨骼运动和轮式运动两种状态。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.016 seconds)
