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公开(公告)号：CN103099691B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201210564248.1
申请日：2012-12-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种二自由度外骨骼踝关节机构，由小腿杆装置、二自由度装置、足底装置等三部分组成，二自由度装置的跖屈/背伸自由度与内翻/外翻自由度为空间正交，对完成行走动作具有重要作用的跖屈/背伸自由度采用主动驱动方式，对在行走中保持身体在额状面内平衡性的内翻/外翻自由度采用片弹簧组被动驱动方式，当行走时外骨骼小腿相对足底发生额状面内的侧倾时，片弹簧组会产生指向直立姿态的回复力。本发明可以使得外骨骼踝关节的运动与使用者保持同步，灵活的驱动方式选择有利于增强本踝关节机构对各种下肢外骨骼的匹配性，内翻/外翻被动驱动自由度的片弹簧组回复力有助于减轻使用者保持自身及外骨骼在额状面内平衡性的负担。
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公开(公告)号：CN103099691A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201210564248.1
申请日：2012-12-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种二自由度外骨骼踝关节机构，由小腿杆装置、二自由度装置、足底装置等三部分组成，二自由度装置的跖屈/背伸自由度与内翻/外翻自由度为空间正交，对完成行走动作具有重要作用的跖屈/背伸自由度采用主动驱动方式，对在行走中保持身体在额状面内平衡性的内翻/外翻自由度采用片弹簧组被动驱动方式，当行走时外骨骼小腿相对足底发生额状面内的侧倾时，片弹簧组会产生指向直立姿态的回复力。本发明可以使得外骨骼踝关节的运动与使用者保持同步，灵活的驱动方式选择有利于增强本踝关节机构对各种下肢外骨骼的匹配性，内翻/外翻被动驱动自由度的片弹簧组回复力有助于减轻使用者保持自身及外骨骼在额状面内平衡性的负担。
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公开(公告)号：CN103083119A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310011708.2
申请日：2013-01-11
Applicant: 东南大学
IPC: A61F2/74
Abstract: 本发明公开了一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，包括支架、集成液压执行器、夹头和套索，集成液压执行器包括二级电液伺服阀和集成缸体，集成缸体的下部设有相互平行布置的活塞腔，集成缸体的顶端开有与活塞腔相通的通孔，集成缸体顶端的通孔中设有密封前端盖；活塞腔的底部设有密封后端盖；每个活塞腔内设有一个液压执行单元，每个液压执行单元对应一个二级电液伺服阀、一个夹头和一个套索，每个液压执行单元包括活塞杆、密封件、防尘圈、活塞杆组合密封件；夹头与活塞杆底端连接，套索固定连接在夹头上。该液压套索驱动装置既解决了液压驱动外骨骼系统复杂油路的布置问题，又克服了外骨骼各关节惯性力比较大的问题。
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公开(公告)号：CN103083119B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310011708.2
申请日：2013-01-11
Applicant: 东南大学
IPC: A61F2/74
Abstract: 本发明公开了一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，包括支架、集成液压执行器、夹头和套索，集成液压执行器包括二级电液伺服阀和集成缸体，集成缸体的下部设有相互平行布置的活塞腔，集成缸体的顶端开有与活塞腔相通的通孔，集成缸体顶端的通孔中设有密封前端盖；活塞腔的底部设有密封后端盖；每个活塞腔内设有一个液压执行单元，每个液压执行单元对应一个二级电液伺服阀、一个夹头和一个套索，每个液压执行单元包括活塞杆、密封件、防尘圈、活塞杆组合密封件；夹头与活塞杆底端连接，套索固定连接在夹头上。该液压套索驱动装置既解决了液压驱动外骨骼系统复杂油路的布置问题，又克服了外骨骼各关节惯性力比较大的问题。
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