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公开(公告)号：CN106821684B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710187318.9
申请日：2017-03-27
Applicant: 东南大学 , 江苏鹤林智能机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于下肢助力外骨骼的被动储能踝关节及足部机构，包括踝关节单元、足侧面板单元以及脚垫单元；踝关节单元包括小腿杆以及设置在小腿杆内的压缩弹簧和踝关节导杆；足侧面板单元包括足侧面板、脚垫以及波浪弹簧体，所述足侧面板包括侧板及底板，所述脚垫和波浪弹簧体设置在所述底板下端，在侧板上设置有弧形面；所述小腿杆下端铰接在所述侧板上，所述踝关节导杆的下端在所述压缩弹簧的作用下与所述弧形面接触并沿所述弧形顶面移动。本发明充分利用人体足部构造、人体及外骨骼质量以及惯性作用，实现在行走过程中踝关节被动储能、弓字形足底触底储能，穿戴舒适，能耗低，实用性强。
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公开(公告)号：CN105616113B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201610098737.0
申请日：2016-02-23
Applicant: 东南大学 , 扬州鹤林环保机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于下肢助力外骨骼的被动储能足部机构，该被动储能足部机构包括踝关节单元、足侧面板、脚底板单元、捆绑单元及被动弹簧储能单元。踝关节单元通过足侧面板与脚底板单元连接；脚底板单元为分离式柔性弯曲结构，包括刚性后脚跟、刚性前脚掌、底部板簧、内侧板簧、外侧板簧、固定机构、可变形粘接板及胶垫；被动弹簧储能单元包括背屈被动弹簧储能单元与跖屈被动弹簧储能单元，通过弹簧支撑单元与踝关节单元连接，并以足侧面板为固定基座，运动时分别完成背屈与跖屈被动储能。本专利充分利用人体足部构造、人体及外骨骼质量及惯性作用，实现行走过程中踝关节被动储能、足尖蹬地动作实现及状态自动恢复，穿戴舒适，实用性强，能耗低。
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公开(公告)号：CN106821684A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710187318.9
申请日：2017-03-27
Applicant: 东南大学 , 江苏鹤林智能机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于下肢助力外骨骼的被动储能踝关节及足部机构，包括踝关节单元、足侧面板单元以及脚垫单元；踝关节单元包括小腿杆以及设置在小腿杆内的压缩弹簧和踝关节导杆；足侧面板单元包括足侧面板、脚垫以及波浪弹簧体，所述足侧面板包括侧板及底板，所述脚垫和波浪弹簧体设置在所述底板下端，在侧板上设置有弧形面；所述小腿杆下端铰接在所述侧板上，所述踝关节导杆的下端在所述压缩弹簧的作用下与所述弧形面接触并沿所述弧形顶面移动。本发明充分利用人体足部构造、人体及外骨骼质量以及惯性作用，实现在行走过程中踝关节被动储能、弓字形足底触底储能，穿戴舒适，能耗低，实用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105795690B
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201610157661.4
申请日：2016-03-18
Applicant: 东南大学
IPC: A45F3/10
Abstract: 本发明公开了一种基于可变位支撑的柔顺牵引支撑外骨骼载运器，包括柔顺背板、载物支架、可调节支撑器、刹车系统。柔顺背板包括前背板、上V板、下V板、背带，前背板包括背板上片、背板中片、背板下片，并依次串联铰接，上V板通过铰链与背板上片铰接，下V板通过铰链与背板下片铰接。载物支架包括门架和托架，所述门架上部、下部通过铰链分别与上V板、下V板铰接，托架连接于门架下部。可调节支撑器中连接导套一端连接于托架上，另一端固定于连接杆，连接杆另一端通过下坐箍固定于叉架上并可上下调节，轮子固定于叉架上。刹车系统中的刹车操作装置固定于门架上，轮边刹车器固定于叉架上，刹车线连接于刹车和轮边刹车器之间。
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公开(公告)号：CN105643598A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610099877.X
申请日：2016-02-23
Applicant: 东南大学 , 扬州鹤林环保机械有限公司
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于套索驱动的节能半被动下肢外骨骼，包括髋关节机构、连接在所述髋关节机构末端上的膝关节机构、连接在所述膝关节机构末端的踝关节机构、设置在所述髋关节机构上的髋关节电机机构、设置在所述髋关节机构上的冲量电机机构。髋关节机构包括髋关节机构右、髋关节机构左，膝关节机构包括膝关节机构右、膝关节机构左，踝关节机构包括踝关节机构右、踝关节机构左，髋关节电机机构包括髋关节电机机构右、髋关节电机机构左，冲量电机机构包括冲量电机机构右、冲量电机机构左、背板。本发明的节能半被动下肢外骨骼主动自由度少，被动驱动自由度多，需要的驱动能量少，有效减小运动关节的质量和惯量，降低功耗。
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公开(公告)号：CN105616113A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610098737.0
申请日：2016-02-23
Applicant: 东南大学 , 扬州鹤林环保机械有限公司
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2003/007 , A61H2201/0157 , A61H2201/1253 , A61H2201/14 , A61H2201/1642 , A61H2201/1657 , B25J9/0006
Abstract: 本发明公开了一种用于下肢助力外骨骼的被动储能足部机构，该被动储能足部机构包括踝关节单元、足侧面板、脚底板单元、捆绑单元及被动弹簧储能单元。踝关节单元通过足侧面板与脚底板单元连接；脚底板单元为分离式柔性弯曲结构，包括刚性后脚跟、刚性前脚掌、底部板簧、内侧板簧、外侧板簧、固定机构、可变形粘接板及胶垫；被动弹簧储能单元包括背屈被动弹簧储能单元与跖屈被动弹簧储能单元，通过弹簧支撑单元与踝关节单元连接，并以足侧面板为固定基座，运动时分别完成背屈与跖屈被动储能。本发明充分利用人体足部构造、人体及外骨骼质量及惯性作用，实现行走过程中踝关节被动储能、足尖蹬地动作实现及状态自动恢复，穿戴舒适，实用性强，能耗低。
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公开(公告)号：CN105643598B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201610099877.X
申请日：2016-02-23
Applicant: 东南大学 , 扬州鹤林环保机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于套索驱动的节能半被动下肢外骨骼，包括髋关节机构、连接在所述髋关节机构末端上的膝关节机构、连接在所述膝关节机构末端的踝关节机构、设置在所述髋关节机构上的髋关节电机机构、设置在所述髋关节机构上的冲量电机机构。髋关节机构包括髋关节机构右、髋关节机构左，膝关节机构包括膝关节机构右、膝关节机构左，踝关节机构包括踝关节机构右、踝关节机构左，髋关节电机机构包括髋关节电机机构右、髋关节电机机构左，冲量电机机构包括冲量电机机构右、冲量电机机构左、背板。本发明的节能半被动下肢外骨骼主动自由度少，被动驱动自由度多，需要的驱动能量少，有效减小运动关节的质量和惯量，降低功耗。
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公开(公告)号：CN105795690A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610157661.4
申请日：2016-03-18
Applicant: 东南大学
IPC: A45F3/10
CPC classification number: A45F3/10
Abstract: 本发明公开了一种基于可变位支撑的柔顺牵引支撑外骨骼载运器，包括柔顺背板、载物支架、可调节支撑器、刹车系统。柔顺背板包括前背板、上V板、下V板、背带，前背板包括背板上片、背板中片、背板下片，并依次串联铰接，上V板通过铰链与背板上片铰接，下V板通过铰链与背板下片铰接。载物支架包括门架和托架，所述门架上部、下部通过铰链分别与上V板、下V板铰接，托架连接于门架下部。可调节支撑器中连接导套一端连接于托架上，另一端固定于连接杆，连接杆另一端通过下坐箍固定于叉架上并可上下调节，轮子固定于叉架上。刹车系统中的刹车操作装置固定于门架上，轮边刹车器固定于叉架上，刹车线连接于刹车和轮边刹车器之间。
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