公开(公告)号：CN118424242A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410599809.4

申请日：2024-05-15

Applicant: 东南大学

Inventor： 杨波 ,  黄诚浩 ,  李备 ,  李卓楠

IPC: G01C19/5776 ,  G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种微半球谐振式陀螺仪误差补偿电路，由微半球陀螺仪、接口电路及信号转换电路和FPGA控制电路构成。其中，接口及信号转换电路包括检出接口、数模转换电路和模数转换电路；FPGA控制电路包括参考信号发生器、相位校正模块、频率裂解校准模块。本发明基于参数平均方法建立的陀螺动态模型，在将微半球陀螺控制在力平衡模式的基础上加入了频率裂解校准回路和相位校准回路，抑制了陀螺的频率裂解与相位误差，提升了陀螺的稳定性。

公开(公告)号：CN116678392A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310377353.2

申请日：2023-04-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 杨波 ,  蒋晔 ,  李天成 ,  黄鑫 ,  孙开轩 ,  李卓楠 ,  姜永昌

IPC: G01C21/00 ,  G01S5/02 ,  G01C1/00 ,  G01D21/02 ,  G01J5/00 ,  G01J5/03 ,  H04W4/029 ,  H04W4/80

Abstract: 本发明公开了一种基于活体昆虫的爬行控制及自动搜寻人类的无线装置。该装置由室内定位基站系统、电子背包、主机设备和PC端上位机四部分组成。电子背包中使用两块微控制器进行传感器数据的采集和发送、指令数据的接收和电刺激脉冲的生成。两块微控制器之间传感器数据和指令数据的传输是通过串口通讯实现的。红外测温传感器数据的采集是通过I2C接口实现的。音频数据的采集是通过SAADC接口实现的。电刺激脉冲是PWM接口实现的。偏航角数据的采集通过I2C接口实现的。室内定位数据的采集是通过SPI接口实现的。本发明为一种安装在蟑螂背部，使昆虫机器人爬行到目标地点，自动搜寻附近的人员并收集环境声音信息的执行装置。

公开(公告)号：CN117306627A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311246465.0

申请日：2023-09-25

Applicant: 东南大学

Inventor： 杨波 ,  张然 ,  尹驯涛 ,  孙开轩 ,  李卓楠 ,  周鸿敏 ,  吴亚辛

IPC: E02F9/00 ,  G01D21/02 ,  G01L5/00 ,  E02F9/20 ,  E02F9/22 ,  G08C17/02 ,  H04L12/40 ,  G06F16/903 ,  G06F16/9038

Abstract: 本发明公开了一种基于微控制单元（以下简称MCU）的挖掘机接触力软测量系统。该系统由传感器阵列、信号调理电路、信号预处理系统和PC上位机四部分组成。信号调理电路对传感器输出的各类信号进行转换，统一调节为MCU可以接收的信号格式。温度传感器和压力传感器输出模拟信号，通过A/D转换模块转换为数字信号后输入MCU。倾角传感器直接输出倾角数据，经由CAN收发器转换为TTL电平与MCU实现通讯。位移编码器输出脉冲信号，经由信号调节电路转化为MCU可接收的脉冲电压后输入MCU的脉冲计数器。本发明为一种安装传感器在液压挖掘机各关节及液压缸处，通过MCU预处理传感器信息并发送至上位机，最后经由上位机运算并估算挖掘机实时接触力的测量系统。