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公开(公告)号：CN103519971B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201310481700.2
申请日：2013-10-15
Applicant: 东南大学常州研究院 , 常州市钱璟康复器材有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于患者步态测量的下肢康复训练机构自适应升降控制方法，包括基于三轴加速度计传感器的步态测量方法和下肢康复训练机构升降控制方法。基于三轴加速度计传感器的步态测量方法主要根据安装在下肢大小腿外侧的三轴加速度计传感器测量使用者下肢大小腿四个部位的弯曲角度，并结合使用者大腿和小腿长度信息，实现步态信息的测量。下肢康复训练机构升降控制方法，根据患者步态信息，计算其重心所需升降高度，控制步进电机转动，以调节丝杆在直线导轨上的高度，以实现下肢康复训练机构自适应升降控制。
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公开(公告)号：CN103598889A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310562513.7
申请日：2013-11-13
Applicant: 东南大学常州研究院 , 常州市钱璟康复器材有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect视觉步态分析的情景交互康复训练方法，包括基于Kinect双目视觉的步态测量方法和虚拟情景交互的控制方法。基于Kinect双目视觉的步态测量方法主要是通过Kinect双目视觉摄像头提取使用者髋部中心关节、臀关节、下肢关节点及踝关节的空间位置，并计算各个关节点的相对于其所需参考的节点的位置，实现步态信息的测量。虚拟情景交互的控制方法，主要是由计算机根据Kinect双目视觉提取的患者步态信息，根据下肢各关节点的相对位置控制虚拟情景中的人物进行相同的运动，实现使用者与虚拟情景中人物的交互，给使用者的康复训练带来乐趣。
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公开(公告)号：CN103519971A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310481700.2
申请日：2013-10-15
Applicant: 东南大学常州研究院 , 常州市钱璟康复器材有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于患者步态测量的下肢康复训练机构自适应升降控制方法，包括基于三轴加速度计传感器的步态测量方法和下肢康复训练机构升降控制方法。基于三轴加速度计传感器的步态测量方法主要根据安装在下肢大小腿外侧的三轴加速度计传感器测量使用者下肢大小腿四个部位的弯曲角度，并结合使用者大腿和小腿长度信息，实现步态信息的测量。下肢康复训练机构升降控制方法，根据患者步态信息，计算其重心所需升降高度，控制步进电机转动，以调节丝杆在直线导轨上的高度，以实现下肢康复训练机构自适应升降控制。
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公开(公告)号：CN105215992A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410291332.X
申请日：2014-06-24
Applicant: 东南大学常州研究院 , 中国航天员科研训练中心
Abstract: 本发明涉及一种用于人机交互的多自由度力觉反馈装置，包括支架、上臂连杆机构、连杆机构连接件、下臂连杆机构、肩关节纵向力反馈电机、肩关节横向力反馈电机、肘关节纵向力反馈电机、肘关节横向力反馈电机、腕关节轴向力反馈电机、腕关节径向力反馈电机、肩关节电机固定架、腕关节轴向电机固定架、腕关节径向电机固定架和手柄，本发明用于人机交互的多自由度力觉反馈装置，上臂连杆机构和下臂连杆机构通过串联方式连接，机构简单，便于加工安装和调试，同时每个机构可以单独驱动，简化了计算机的控制算法。
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公开(公告)号：CN105215992B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201410291332.X
申请日：2014-06-24
Applicant: 东南大学常州研究院 , 中国航天员科研训练中心
Abstract: 本发明涉及一种用于人机交互的多自由度力觉反馈装置，包括支架、上臂连杆机构、连杆机构连接件、下臂连杆机构、肩关节纵向力反馈电机、肩关节横向力反馈电机、肘关节纵向力反馈电机、肘关节横向力反馈电机、腕关节轴向力反馈电机、腕关节径向力反馈电机、肩关节电机固定架、腕关节轴向电机固定架、腕关节径向电机固定架和手柄，本发明用于人机交互的多自由度力觉反馈装置，上臂连杆机构和下臂连杆机构通过串联方式连接，机构简单，便于加工安装和调试，同时每个机构可以单独驱动，简化了计算机的控制算法。
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