公开(公告)号：CN105656372B

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201610139390.X

申请日：2016-03-11

Applicant: 东华大学

Inventor： 任正云 ,  李峰 ,  陈安钢 ,  程功 ,  崔平 ,  邹杨 ,  穆欣 ,  闫子豪 ,  郭洪宇 ,  张丙昌

IPC: H02P7/18

Abstract: 本发明提供了一种预测PI算法和组合积分环节相结合的直流调速系统，其特征在于：包括串联的组合积分环节与预测PI控制器；通过组合积分环节对输入电压信号进行滤波，使其均匀上升；组合积分环节输出信号送至预测PI控制器，预测PI控制器输出信号送至直流电动机，直流电动机的输出值反馈至预测PI控制器输入端。本发明采用组合积分环节与预测PI算法相结合的控制策略，对输入信号进行均值滤波，使偏差电压在启动时不至于突然过大，起到了限流作用；预测PI控制器可以有效控制系统的稳态与动态性能。本发明在起到限流保护的基础上，系统的快速性得到明显改善，系统的稳态性能和抗干扰能力优越，同时抗扰性能和鲁棒性强。

公开(公告)号：CN105930854A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610244119.2

申请日：2016-04-19

Applicant: 东华大学

Inventor： 石红瑞 ,  邹杨 ,  岳婷婷 ,  闫子豪 ,  李峰

IPC: G06K9/60

CPC classification number: G06K9/60

Abstract: 本发明涉及一种机械臂视觉系统，基于Labview的视觉助手建立了整个视觉系统的模型，包括：图像获取模块，用于获取机械臂操作平台上的图像；预处理模块，用于对获取的图像进行增强、平滑和去噪处理；分割模块，用于去除图像中不必要的信息；识别模块，用于对去除不必要信息的图像进行特征提取实现对几何体颜色和形状的识别。本发明能够对物体进行有效识别，降低人力成本，提高了工作效率。

公开(公告)号：CN105656372A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201610139390.X

申请日：2016-03-11

Applicant: 东华大学

Inventor： 任正云 ,  李峰 ,  陈安钢 ,  程功 ,  崔平 ,  邹杨 ,  穆欣 ,  闫子豪 ,  郭洪宇 ,  张丙昌

IPC: H02P7/28

CPC classification number: H02P7/28

Abstract: 本发明提供了一种预测PI算法和组合积分环节相结合的直流调速系统，其特征在于：包括串联的组合积分环节与预测PI控制器；通过组合积分环节对输入电压信号进行滤波，使其均匀上升；组合积分环节输出信号送至预测PI控制器，预测PI控制器输出信号送至直流电动机，直流电动机的输出值反馈至预测PI控制器输入端。本发明采用组合积分环节与预测PI算法相结合的控制策略，对输入信号进行均值滤波，使偏差电压在启动时不至于突然过大，起到了限流作用；预测PI控制器可以有效控制系统的稳态与动态性能。本发明在起到限流保护的基础上，系统的快速性得到明显改善，系统的稳态性能和抗干扰能力优越，同时抗扰性能和鲁棒性强。