公开(公告)号：CN105930794A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610247012.3

申请日：2016-04-20

Applicant: 东北大学

Inventor： 张云洲 ,  胡涛 ,  祁玉晓 ,  李世鹏

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06K9/46

CPC classification number: G06K9/00691 ,  G06K9/4642 ,  G06K9/6269

Abstract: 本发明提供一种基于云计算的室内场景识别方法，包括：将典型室内场景图像作为训练图像集上传到云平台；利用MapReduce对训练图像集并行训练得到SVM多类分类器；室内机器人携带Kinect摄像机在室内运动，将获得的室内场景的RGB图像作为测试样本集并上传到云平台；利用MapReduce并行对测试样本集中各图像进行边缘检测和PHOG特征提取；利用MapReduce并行对提取出的测试样本集中各图像的PHOG特征进行分类，完成室内场景识别。本发明将需要进行大量运算的图像特征提取和分类器训练的过程并行化，转移到云端多个计算节点上，在保证场景识别准确率的情况下，大大解放了本地计算资源的巨大压力，提高了实时性，对于实时场景识别具有重要意义。

公开(公告)号：CN105642560A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201610173509.5

申请日：2016-03-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 苗立刚 ,  姚学练 ,  胡涛 ,  刘陆龙 ,  刘世缘 ,  舒杨洋 ,  李宏昊 ,  马海超

IPC: B07C5/02 ,  B07C5/34 ,  B07C5/36

CPC classification number: B07C5/02 ,  B07C5/34 ,  B07C5/363

Abstract: 本发明公开了一种空药瓶自动分拣装置，包括机体(7)和依次设置在机体(7)上的自动上料机构(1)、震动筛机构(2)、输送机构(3)、检测机构(4)、次品回收机构(5)和合格品装袋机构(6)，检测机构(4)包括转盘(41)、气爪(42)、检测相机(43)和检测服务器，转盘(41)设置在机体(7)上，气爪(42)设置在转盘(41)上，检测相机(43)设置在机体(7)上，检测相机(43)与检测服务器连接。本发明通过检测机构检测并判定药瓶是否为次品，如果为次品则进入到次品回收机构，如果为合格品则被送入合格品装袋机构，装置设计巧妙，结构简单，成本低，判定准确率高，分拣效率高，具有进行推广应用的价值。

公开(公告)号：CN105945943A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610316741.X

申请日：2016-05-12

Applicant: 东北大学

Inventor： 张云洲 ,  胡涛 ,  祁玉晓 ,  李世鹏

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1656

Abstract: 本发明提供一种基于动态Agent的云机器人分布式控制系统及方法。系统包括：知识库Agent、核心Agent。方法包括：搭建云机器人ROS节点；部署知识库Agent；云机器人接受任务指令，核心Agent连接到互联网，与知识库Agent建立可靠的通信连接，并向知识库Agent申请下载；知识库Agent接收到下载请求，寻找相应功能应用下载到本地云机器人的操作系统ROS，作为动态Agent；核心Agent激活动态Agent，动态Agent执行任务，任务执行结果由核心Agent返回给用户；任务完成后，核心Agent控制动态Agent卸载云计算Agent，然后核心Agent卸载动态Agent，实现动态卸载。本发明解决云机器人执行复杂任务时，计算能力和功能受到限制的问题，实现了云机器人功能的按需加载和动态卸载，能够节省云机器人的计算资源和存储资源。

公开(公告)号：CN106142087A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201610648824.9

申请日：2016-08-10

Applicant: 东北大学

Inventor： 胡涛 ,  祁玉晓 ,  李世鹏 ,  张云洲

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1602 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/1656

Abstract: 一种基于云计算的智能机器人系统及其控制方法，系统包括：机器人机械本体：对用户指令解析后发送给机器人运动控制系统，根据控制指令完成机械运动；机器人运动控制系统：控制机器人机械本体工作，判断该用户指令由机器人运动控制系统或云计算平台执行；数据通信模块：实现机器人运动控制系统与云计算平台的全双工信息交互；云计算平台：部署若干用户指令的运算代码，根据用户指令调取相应的运算代码进行运算处理，并将处理结果返回机器人运动控制系统。通过转移复杂的计算任务到云端，有效避免机器人本身过高的存储和计算能力的限制，通过云计算提供存储和计算资源，降低机器人的开发成本，同时增强机器人的智能性和完成高性能任务的能力。

公开(公告)号：CN205613722U

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201620232079.5

申请日：2016-03-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 苗立刚 ,  姚学练 ,  胡涛 ,  刘陆龙 ,  刘世缘 ,  舒杨洋 ,  李宏昊 ,  马海超

IPC: B07C5/02 ,  B07C5/34 ,  B07C5/36

Abstract: 本实用新型公开了一种空药瓶自动分拣装置，包括机体(7)和依次设置在机体(7)上的自动上料机构(1)、震动筛机构(2)、输送机构(3)、检测机构(4)、次品回收机构(5)和合格品装袋机构(6)，检测机构(4)包括转盘(41)、气爪(42)、检测相机(43)和检测服务器，转盘(41)设置在机体(7)上，气爪(42)设置在转盘(41)上，检测相机(43)设置在机体(7)上，检测相机(43)与检测服务器连接。本实用新型通过检测机构检测并判定药瓶是否为次品，如果为次品则进入到次品回收机构，如果为合格品则被送入合格品装袋机构，装置设计巧妙，结构简单，成本低，判定准确率高，分拣效率高，具有进行推广应用的价值。