公开(公告)号：CN118516598B

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202411005315.5

申请日：2024-07-25

Applicant: 湖南华菱涟源钢铁有限公司 ,  东北大学 ,  武汉科技大学

Inventor： 徐光 ,  姜周华 ,  梁亮 ,  黄峰 ,  李阳 ,  李花兵 ,  邱国兴 ,  许浩 ,  隋亚飞 ,  肖爱达 ,  梁文 ,  戴智才 ,  刘彭 ,  曾斌 ,  毛昀愜

IPC: C22C33/04 ,  C22C38/02 ,  C22C38/04 ,  C22C38/12 ,  C22C38/00

Abstract: 本发明提供了一种高氮硅脱氧钢的增氮控制方法、制备方法及高氮硅脱氧钢。所述增氮控制方法，包括以下步骤：在钢水温度为液相线温度以上30~40℃，氧含量为20~40 ppm条件下，在钢水精炼过程中采用底吹的方式将氮气维持在第一压力和第一流量的条件下吹入所述钢水中，得到目标钢水；其中，所述第一压力选自1~1.5 Mpa，所述第一流量选自2000~2500 L/min。上述的控制高氮硅脱氧钢的增氮速率的方法中，精确控制钢水温度和氧含量，调节好钢水的组成，从而排除了其他因素对增氮速度的影响，达到稳定控制增氮速率的目的。

公开(公告)号：CN114897227B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202210444584.6

申请日：2022-04-26

Applicant: 东北大学 ,  湖南华菱涟源钢铁有限公司 ,  湖南华菱涟钢特种新材料有限公司

Inventor： 高志伟 ,  汪净 ,  曹光明 ,  梁亮 ,  崔春圆 ,  刘怡私 ,  刘建军 ,  刘振宇

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q50/04 ,  G06F18/23213 ,  G06F18/2431 ,  G06F30/27 ,  G06F18/243 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供一种基于改进随机森林算法的多钢种力学性能预报方法，涉及热轧带钢轧制生产技术领域。该方法首先搭建综合数据平台，采集一段时间内的热轧带钢生产数据样本，获得完整生产数据样本集合；并对完整生产数据样本集合进行特征信息筛选及数据清洗；然后基于改进随机森林方法构建多钢种力学性能预报模型并进行模型训练；将待预测的完整生产数据样本输入多钢种力学性能预报模型，得到待预测的完整生产数据样本的力学性能值。该方法利用已建立好的力学性能预报模型可以实现力学性能的实时预测，降低产品的检测数量，降低生产成本。

公开(公告)号：CN117947345A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410137838.9

申请日：2024-01-31

Applicant: 湖南华菱涟源钢铁有限公司 ,  东北大学

Inventor： 李国仓 ,  梁亮 ,  刘宁 ,  齐江华 ,  邓必荣 ,  陈奎 ,  谢晓光 ,  陈俊 ,  徐德强 ,  刘湘 ,  万洋 ,  谢世正 ,  张鹤雄 ,  汪宏兵 ,  邓之勋 ,  梁文

IPC: C22C38/04 ,  C21D8/02 ,  C21D1/26

Abstract: 本申请提供一种高强度Fe‑Mn阻尼合金及其制备方法。高强度Fe‑Mn阻尼合金包括以质量百分含量计的如下组分：Mn：15％～18％，余量为Fe和不可避免的杂质。当Mn含量为15％～18％时，对阻尼性能不利的热激活α'‑马氏体变可被完全抑制，同时热激活的ε‑马氏体相变更充分，使得合金产品获得了奥氏体和ε‑马氏体双相组织，阻尼合金具有高强塑性，同时在3.5×10‑4应变振幅下具有良好的阻尼性能，满足高阻尼材料性能要求。本申请的高强度Fe‑Mn阻尼合金不需添加其他合金元素，且成本远低于传统的Mn‑Cu、Zn‑Al和Mg‑Ni等阻尼合金。

公开(公告)号：CN117144102A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311063377.7

申请日：2023-08-22

Applicant: 湖南华菱涟源钢铁有限公司 ,  湖南华菱涟钢特种新材料有限公司 ,  东北大学

Inventor： 董常福 ,  梁亮 ,  齐江华 ,  刘鹏晗 ,  刘怡私 ,  刘宁 ,  肖爱达 ,  胡大 ,  汪宏兵 ,  龙志伟 ,  陈俊 ,  余强 ,  周剑丰 ,  王成 ,  张永林 ,  陈佛望

IPC: C21D8/02 ,  C21D6/00 ,  C22C38/02 ,  C22C38/04 ,  C22C38/08

Abstract: 本申请提供了一种高强韧9Ni钢及其制备方法和制品，该方法，包括以下步骤：S10：提供9Ni钢钢坯；S20：对所述9Ni钢钢坯进行热轧处理，得到厚度不超过10mm的热轧钢板，其中，热轧处理的终轧温度为750～900℃；S30：对所述热轧钢板以30～40℃/s的冷却速度冷却至200～500℃，以得到高强韧9Ni钢。通过对热轧处理后钢板厚度以及终轧稳定的控制，并配合后续快速冷却至卷取温度，能够使9Ni钢中的晶粒充分细化，可以无需经过离线热处理，即可以得到具有较高强度和优异低温冲击韧性的9Ni钢。

公开(公告)号：CN116179951A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310164879.2

申请日：2023-02-24

Applicant: 湖南华菱涟源钢铁有限公司 ,  东北大学

Inventor： 严立新 ,  邓想涛 ,  梁亮 ,  吴昊 ,  肖爱达 ,  刘宁 ,  王昭东 ,  汪净 ,  齐江华 ,  邓必荣 ,  李国仓 ,  刘旭辉 ,  罗钢

IPC: C22C38/02 ,  C22C38/04 ,  C22C38/54 ,  C22C38/50 ,  C22C38/46 ,  C22C38/44 ,  C22C38/00 ,  C21D8/02

Abstract: 本申请提供一种高强钢板及其制备方法和制品，该高强钢板以质量百分比计，由以下组分组成：C：0.42％～0.45％；Si：0.1％～0.3％；Mn：0.3％～0.5％；Cr：0.2％～0.8％；Ni：0.4％～1.3％；B：0.001％～0.003％；Ti：0.01％～0.03％；V：0.02％～0.06％；Mo：0～0.5％；Nb：0～0.01％；P：0～0.01％；S：0～0.003％；O：0～10ppm；N：0～30ppm；H：0～1ppm；余量为Fe及不可避免的杂质。采用中高碳和合金化的组分设计，在确保钢板强度的同时采用较低的碳含量成分设计，且通过微合金化的成分设计实现第二相强度以提高钢板淬透性，同时严格限制其中O、N、H等杂质元素含量，从而得到具有较高强度且韧性良好的高强钢板。

公开(公告)号：CN116160300A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310197540.2

申请日：2023-03-03

Applicant: 东北大学

Inventor： 梁亮 ,  郭东旭 ,  王静

IPC: B24B1/00 ,  B24B51/00 ,  B24B49/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开一种协作机器人磨抛工艺控制方法，包括如下步骤：步骤1：在机器人末端和磨抛工具之间安装六维力/力矩传感器，并自动辨别六维力/力矩传感器的初始值和磨抛工具的重力参数；步骤2：标定待磨抛工件的用户坐标系，在示教中记录磨抛轨迹；步骤3：执行磨抛作业时，根据六维力/力矩传感器采集的反馈力和力位混合控制调整磨抛工具与磨抛面间的接触力和磨抛工具姿态，完成磨抛作业。本发明方法使用力位混合控制的方法，实现了协作机器人完成磨抛作业的功能，用机器人代替人工，提升磨抛效果，改善劳动环境。

公开(公告)号：CN115533271A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211317381.7

申请日：2022-10-26

Applicant: 东北大学 ,  湖南华菱涟源钢铁有限公司

Inventor： 邓想涛 ,  严立新 ,  梁亮 ,  吴昊 ,  肖爱达 ,  王昭东 ,  王成 ,  齐江华

IPC: B23K9/16 ,  B23K9/235 ,  B23K33/00 ,  B23K35/30 ,  B23K35/38 ,  C21D1/18 ,  C21D6/00 ,  C21D9/50 ,  C22C38/02 ,  C22C38/04 ,  C22C38/06 ,  C22C38/44 ,  C22C38/46 ,  C22C38/50 ,  C22C38/54 ,  B23K103/04

Abstract: 本发明属于钢铁材料及钢铁材料焊接技术领域，提出了一种硬度600HBW级的马氏体防弹钢的气体保护焊接方法。采用熔化极惰性气体保护焊方法，电源极性直流反接，选用富氩混合保护气体，按照低强匹配原则选择实心焊丝，相同板厚组合对接按照多层多道的方式连续施焊。钢板预热温度100‑150℃，焊接线能量控制在10‑15KJ/cm，焊后采用石棉对焊接接头进行缓冷处理。本发明确保焊接接头满足塑形、韧性要求，具有高屈服强度及抗拉强度，焊接接头屈服强度大于1300MPa，满足防弹焊接后防弹性能需求。针对硬度级别在580～640HBW的低合金超高强度马氏体防弹钢，经焊接后焊接接头及母材处组织均未出现开裂等问题。

公开(公告)号：CN111101071A

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN202010116991.5

申请日：2020-02-25

Applicant: 湖南华菱涟源钢铁有限公司 ,  湖南华菱涟钢薄板有限公司 ,  东北大学

Inventor： 董常福 ,  陈俊 ,  刘旭辉 ,  李光辉 ,  刘振宇 ,  郑庆 ,  梁亮 ,  胡大

IPC: C22C38/02 ,  C22C38/04 ,  C22C38/06 ,  C22C38/42 ,  C22C38/48 ,  C22C38/50 ,  C22C38/60 ,  C21D8/02

Abstract: 本申请提供了一种高强度耐候钢，所述高强度耐候钢包含以下化学组成按重量百分含量为，C 0.06～0.07％，Si 0.23～0.26％，Mn 1.40～1.50％，P≤0.009％，S≤0.007％，Als≤0.015％，Ni 0.0～0.19％，Cr 0.0～0.51％，Cu 0.31～0.33％，Ti 0.110～0.12％，Nb 0.030～0.036％，Sb 0.0～0.09％，N≤0.055％，余量为Fe和不可避免的杂质。本申请提供的高强度耐候钢，实现了高强度、高塑性和高韧性的平衡，同时获得近全铁素体基体组织，大幅降低晶界额外体积，而且采用相对较高的卷取温度，大幅降低位错密度，实现了高耐候性。

公开(公告)号：CN116160300B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202310197540.2

申请日：2023-03-03

Applicant: 东北大学

Inventor： 梁亮 ,  郭东旭 ,  王静

IPC: B24B1/00 ,  B24B51/00 ,  B24B49/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开一种协作机器人磨抛工艺控制方法，包括如下步骤：步骤1：在机器人末端和磨抛工具之间安装六维力/力矩传感器，并自动辨别六维力/力矩传感器的初始值和磨抛工具的重力参数；步骤2：标定待磨抛工件的用户坐标系，在示教中记录磨抛轨迹；步骤3：执行磨抛作业时，根据六维力/力矩传感器采集的反馈力和力位混合控制调整磨抛工具与磨抛面间的接触力和磨抛工具姿态，完成磨抛作业。本发明方法使用力位混合控制的方法，实现了协作机器人完成磨抛作业的功能，用机器人代替人工，提升磨抛效果，改善劳动环境。

公开(公告)号：CN116576857A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310420891.5

申请日：2023-04-19

Applicant: 东北大学

Inventor： 姜杨 ,  王进岩 ,  梁亮 ,  赵彬 ,  孙若怀

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34 ,  G01S17/931 ,  G06V20/50 ,  G06V10/62 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06T7/277

Abstract: 本发明公开一种基于单线激光雷达的多障碍物预测导航避障方法，首先采集单线激光雷达检测到的障碍物点云数据，对数据进行滤波并分类，得到障碍物点云数组；对分类后的障碍物点云数组进行形状拟合实现障碍物的检测；对相邻两帧障碍物点云数组中检测出的障碍物进行数据关联，得到每个障碍物当前的运动状态并记录其历史轨迹实现障碍物的跟踪；预测多个障碍物未来一段时间内的轨迹读取全局路径规划器的结果并分割成多段局部路径；在每一段局部路径中实现无地图的端到端策略导航；本发明方法应用于扫地机器人、服务机器人和AGV等移动机器人中，提高机器人避障的安全性，具有实时性、低成本的特点。