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公开(公告)号：CN116576857A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310420891.5
申请日：2023-04-19
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/34 , G01S17/931 , G06V20/50 , G06V10/62 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06T7/277
Abstract: 本发明公开一种基于单线激光雷达的多障碍物预测导航避障方法，首先采集单线激光雷达检测到的障碍物点云数据，对数据进行滤波并分类，得到障碍物点云数组；对分类后的障碍物点云数组进行形状拟合实现障碍物的检测；对相邻两帧障碍物点云数组中检测出的障碍物进行数据关联，得到每个障碍物当前的运动状态并记录其历史轨迹实现障碍物的跟踪；预测多个障碍物未来一段时间内的轨迹读取全局路径规划器的结果并分割成多段局部路径；在每一段局部路径中实现无地图的端到端策略导航；本发明方法应用于扫地机器人、服务机器人和AGV等移动机器人中，提高机器人避障的安全性，具有实时性、低成本的特点。
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公开(公告)号：CN115585813A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211397557.4
申请日：2022-11-09
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种基于注意力机制的深度强化学习机器人导航方法包括：采集机器人车载摄像头信息、车载单线激光雷达信息以及机器人的线速度和角速度；摄像头信息和单线激光雷达信息数据融合；构建SAC深度强化学习算法的经验池，用于存储动作‑状态‑奖励的组合；构建SAC深度强化学习算法的Actor网络、V评论家网络、Q评论家网络；在Actor网络中构建空间注意力模块和时间注意力模块；构建奖励函数模型。其中Actor网络的输入为状态，输出为动作概率分布参数；V评论家网络的输出为状态价值的预测值；Q评论家网络的输出为动作‑状态价值的预测值。本发明的导航方法不需要先验地图信息，以及导航环境的限制，适用性广、可扩展性强。
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公开(公告)号：CN118545422B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411025911.X
申请日：2024-07-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种输送带式AGV运输机器人，属于运输设备技术领域，包括设置有AGV识别驱动模块的安装底盘，安装底盘上方设置有平衡转换台，平衡转换台外侧壁通过切换组件连接有外盘体，外盘体两侧均设置有主转运输送带，平衡转换台两侧均设置有收纳口，收纳口内壁通过转移调换组件连接有转移驱动底板，斜坡输送座上设置有斜坡输送带。本发明通过在平衡转换台的两侧设置能进行收纳伸缩的斜坡输送带，通过斜坡输送带能满足货物跨高度输送的效果；通过主转运输送带的设置，能满足具有主动推送货物的运输；通过转换输送带的抬升效果，能满足对置物架上货物进行运输的效果，从而满足AGV运输机器人的多种上料状态使用。
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公开(公告)号：CN115555025B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202211365973.6
申请日：2022-10-31
Applicant: 河北建材职业技术学院 , 东北大学秦皇岛分校
IPC: B01J23/882 , C02F1/72 , C02F101/38
Abstract: 一种高分散钴钼双金属催化剂的制备方法属于新材料和环境净化技术领域，尤其涉及一种高分散Co2Mo3O8催化剂及利用其活化过硫酸盐处理有机废水的方法。该方法有效地解决了现阶段双金属催化剂存在的反应传质效率较低、矿化率低的一系列实际问题；采用该方法制备得到的钴钼双金属催化剂催化性能优越，能够满足实际应用需求。该方法具体包括以下步骤：步骤1.称取尿素、钴的可溶性盐和钼的可溶性盐，溶于100ml蒸馏水中，搅拌均匀后，得到溶液A；步骤2.将溶液A转移至聚四氟乙烯水热反应釜中，加热至120℃，保持10小时。(56)对比文件Yingqing Ou et al..BimetallicCo2Mo3O8 suboxides coupled withconductive cobalt nanowires for efficientand durable hydrogen evolution inalkaline electrolyte《.Journal ofMaterials Chemistry A》.2018,第6卷(第12期),第5217-5228页.Ming Quan Yu et al..Ultrathinnanosheets constructed CoMoO4 porousflowers with high activity forelectrocatalytic oxygen evolution.《Chemical Communications》.2015,(第76期),文献号14361.曹珊珊等.混合相钼酸钴纳米片电催化剂用于高效析氧反应《.聊城大学学报(自然科学版)》.2021,第34卷(第1期),第70-76页.
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公开(公告)号：CN115674202A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211355612.3
申请日：2022-11-01
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人位姿校正的方法、装置和系统，包括校正装置；其中，校正装置包括行走底板、微型压力传感器与高频相机。本发明的有益效果是：通过高频相机与微型压力传感器分别获取机器人行走的实际轨迹以及行走过程两侧滚轮的压力值，对所获得每一时刻待校正机器人的两侧滚轮压力值以及所处位置进行汇总并绘制曲线图进行分析，对待校正机器人进行相应的调整校正，设置有滑套带动高频相机沿着立柱进行上下移动，进而可对高频相机的安装高度进行调节，能够实现对待校正机器人的整个移动路径进行拍摄，微型压力传感器的上方一一对应设置有凸点，即随着待校正机器人的移动，可使相应位置的凸点抵在微型压力传感器上，能够精准的获得压力值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115435788A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210933069.4
申请日：2022-08-04
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的移动机器人动态复杂环境避障导航方法，包括避障模块、目标接近模块、DRL策略训练模块、模拟‑现实任务。本发明的有益效果是：通过该方法实现移动机器人在无全局地图信息的情况下，依靠传感器的观测信息，通过多障碍物识别网络对观测结果进行处理，结合目标的相对位置信息，通过深度强化学习模型进行训练，学习避障导航策略，避开多个动态障碍物，到达指定目标点；不再依赖于全局地图，不需耗费大量算力建立高精度地图，不需考虑全局地图信息的维护与更新；输入传感器观测信息，输出机器人控制动作，端到端的导航策略模式反应迅速，能够适应复杂动态多障碍物的环境。
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公开(公告)号：CN115435788B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210933069.4
申请日：2022-08-04
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的移动机器人动态复杂环境避障导航方法，包括避障模块、目标接近模块、DRL策略训练模块、模拟‑现实任务。本发明的有益效果是：通过该方法实现移动机器人在无全局地图信息的情况下，依靠传感器的观测信息，通过多障碍物识别网络对观测结果进行处理，结合目标的相对位置信息，通过深度强化学习模型进行训练，学习避障导航策略，避开多个动态障碍物，到达指定目标点；不再依赖于全局地图，不需耗费大量算力建立高精度地图，不需考虑全局地图信息的维护与更新；输入传感器观测信息，输出机器人控制动作，端到端的导航策略模式反应迅速，能够适应复杂动态多障碍物的环境。
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公开(公告)号：CN119313839A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411429156.1
申请日：2024-10-14
Abstract: 本发明属于元宇宙物体建模技术领域，公开一种基于人在回路语义矫正和超二次曲面参数分离初始化的元宇宙物体数字化方法。通过提取图像平面特征、点特征和语义特征，基于人在回路语义矫正对获取的语义特征中的漏检和误检进行手动矫正；通过点和平面与相机之间的约束进行相机初始位姿估计；根据相机初始位姿，获取超二次曲面位姿参数；通过筛选可靠地图点，对物体所属的地图点进行最小凸包构建后估计超二次曲面的形状参数；通过局部单应性矩阵将矫正结果关联融合到后续帧中，并和构建的局部地图进行关联；本发明通过联合特征点，平面和超二次曲面约束对相机位姿进行优化，提高相机定位精度，最后输出一个超二次曲面表示物体的几何语义地图。
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公开(公告)号：CN117754155A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311655795.5
申请日：2023-12-05
Applicant: 东北大学
IPC: B23K26/38 , B23K26/142 , B23K26/12 , B23K26/70
Abstract: 本发明属于激光切割传送台领域，尤其是一种激光切割传送台，针对现有传送台虽然能对待切割的板材进行传送，但是在切割的过程中会产生废屑，废屑会掉落在传送带上，对于比较顽固的废屑、粉尘会粘俯在传送带上，不能对传送带进行清洁，在板材切割的过程中易使板材晃动，使其降低了板材的切割精度的问题，现提出如下方案，其包括两个侧板，两个侧板相互靠近的一侧转动连接有同一个第二转杆，两个侧板相互靠近的一侧转动连接有同一个第一转杆，所述第一转杆和第二转杆传动连接有同一个，通过清洁机构可以对传送带进行清理，通过吸尘机构可以对产生的烟尘进行回收过滤，减少对周边的污染，通过移动机构可以对罩体进行移动，便于切割头对板材进行切割。
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公开(公告)号：CN115555025A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211365973.6
申请日：2022-10-31
Applicant: 河北建材职业技术学院 , 东北大学秦皇岛分校
IPC: B01J23/882 , C02F1/72 , C02F101/38
Abstract: 一种高分散钴钼双金属催化剂的制备方法属于新材料和环境净化技术领域，尤其涉及一种高分散Co2Mo3O8催化剂及利用其活化过硫酸盐处理有机废水的方法。该方法有效地解决了现阶段双金属催化剂存在的反应传质效率较低、矿化率低的一系列实际问题；采用该方法制备得到的钴钼双金属催化剂催化性能优越，能够满足实际应用需求。该方法具体包括以下步骤：步骤1.称取尿素、钴的可溶性盐和钼的可溶性盐，溶于100ml蒸馏水中，搅拌均匀后，得到溶液A；步骤2.将溶液A转移至聚四氟乙烯水热反应釜中，加热至120℃，保持10小时。
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