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公开(公告)号：CN116160300A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310197540.2
申请日：2023-03-03
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种协作机器人磨抛工艺控制方法，包括如下步骤：步骤1：在机器人末端和磨抛工具之间安装六维力/力矩传感器，并自动辨别六维力/力矩传感器的初始值和磨抛工具的重力参数；步骤2：标定待磨抛工件的用户坐标系，在示教中记录磨抛轨迹；步骤3：执行磨抛作业时，根据六维力/力矩传感器采集的反馈力和力位混合控制调整磨抛工具与磨抛面间的接触力和磨抛工具姿态，完成磨抛作业。本发明方法使用力位混合控制的方法，实现了协作机器人完成磨抛作业的功能，用机器人代替人工，提升磨抛效果，改善劳动环境。
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公开(公告)号：CN116160300B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202310197540.2
申请日：2023-03-03
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种协作机器人磨抛工艺控制方法，包括如下步骤：步骤1：在机器人末端和磨抛工具之间安装六维力/力矩传感器，并自动辨别六维力/力矩传感器的初始值和磨抛工具的重力参数；步骤2：标定待磨抛工件的用户坐标系，在示教中记录磨抛轨迹；步骤3：执行磨抛作业时，根据六维力/力矩传感器采集的反馈力和力位混合控制调整磨抛工具与磨抛面间的接触力和磨抛工具姿态，完成磨抛作业。本发明方法使用力位混合控制的方法，实现了协作机器人完成磨抛作业的功能，用机器人代替人工，提升磨抛效果，改善劳动环境。
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公开(公告)号：CN116300685A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310181924.5
申请日：2023-03-01
Applicant: 东北大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明的一种基于PLC控制的激光切割机丝杠误差补偿方法，包括如下步骤：步骤1：设计反向间隙误差补偿方法，并开发为PLC控制的反向间隙误差补偿模块；步骤2：设计丝杠螺距误差补偿方法，并开发为PLC控制的丝杠螺距误差补偿模块；步骤3：判断进给轴是否发生反向运动，如果是则执行步骤4，否则执行步骤5；步骤4：将目标位置发送到反向间隙误差补偿模块，对目标位置进行修改正，再将修正后的目标位置发送到丝杠螺距误差补偿模块，计算给定位置；步骤5：将目标位置发送到丝杠螺距误差补偿模块，计算给定位置；步骤6：丝杠螺距误差补偿模块将给定位置下发到电机的控制器，电机驱动丝杠旋转带动滑块及切割头运动到目标位置。
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