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公开(公告)号：CN115170624A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210737936.7
申请日：2022-06-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器点云的鲁棒配准方法及系统，其中系统包括折反射全景相机、激光传感器、移动机器人底盘和可伸缩支架，可伸缩支架一端固定连接所述折反射全景相机和激光传感器，另一端固定连接移动机器人底盘；其中方法包括：通过所述移动机器人底盘实时获取平台的位置和姿态，并生成规划路径，根据所述规划控制机器人运动，使得所述折反射全景相机和所述激光传感器在扫描点进行点云采集，得到点云信息；通过非线性优化和深度学习的点云配准算法对所述点云信息进行点云配准，得到配准后的点云；对所述配准后的点云进行后处理，包括进行三维点云分割和点云三角面片化，得到经过所述后处理的点云。
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