公开(公告)号：CN116175539A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310121578.1

申请日：2023-02-15

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 庄煜 ,  王金峰 ,  李鸿博 ,  吕贤 ,  王海涛

IPC: B25J9/14 ,  B25J19/00

Abstract: 一种可变刚度的气动软体驱动器，属于软体机器人领域。本发明是为了解决现有的软体机器人存在“柔有余、刚不足”的问题，导致其在操作过程中或目标抓取作业中无法保证足够的输出力和位姿精度。本发明包括气动弯曲机构、刚度调节机构和基座；所述气动弯曲机构的一端安装在基座上，气动弯曲机构包括若干个周向均匀设置的驱动气腔，刚度调节机构的固定端同轴插装在气动弯曲机构内，并处于若干个所述的驱动气腔的中心位置，刚度调节机构的驱动端安装在基座上，通过调节刚度调节机构的自身刚度来整体调节气动弯曲机构的刚度；所述的刚度调节机构包括弹簧以及用于驱动弹簧伸缩的柔性调节组件和驱动组件。本发明主要用于机械臂或者机械爪的使用。

公开(公告)号：CN218859665U

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202320112096.5

申请日：2023-01-19

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 李鸿博 ,  庄煜 ,  董婉婧 ,  蒋大鹏 ,  吕贤 ,  潘屾 ,  陈泽瑞 ,  孙元骏

IPC: B65G47/26 ,  B65G15/30

Abstract: 一种用于坚果检测的防坚果堆叠的传输装置，属于传输设备。为了解决现有的传输设备无法实现坚果的分列功能，不能满足坚果检测要求的问题。本实用新型包括传送带和防堆叠机构；防堆叠机构包括驱动电机、两根伸缩支柱、支撑转轴、N个橡胶辊和N+1个分隔块；两根伸缩支柱分别竖直安装在传送带的两侧，支撑转轴的两端分别转动安装在两根伸缩支柱的顶端，驱动电机安装在其中一个伸缩支柱上，驱动电机的驱动轴与支撑转轴的一端通过联轴器进行连接；N+1个所述的分隔块和N个所述的橡胶辊沿着支撑转轴的轴线方向依次交替套在支撑转轴上，所述分隔块的最大外径尺寸大于橡胶辊的外径尺寸。本实用新型主要用于解决产品在传输过程中的堆叠和无法分列的问题。