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公开(公告)号：CN107951676A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711328104.5
申请日：2017-12-13
Applicant: 上海璟和技创机器人有限公司 , 常州市钱璟康复股份有限公司
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0218 , A61H1/0255 , A61H1/0262 , A61H2201/0149 , A61H2201/1207 , A61H2201/1659
Abstract: 本发明提供了下肢训练器及下肢训练方法，下肢训练器包括一底座、升降组件、一对外骨骼机械腿及板凳组件，升降组件包括第一连杆及第二连杆，外骨骼机械腿固定在第一连杆上，板凳组件包括：板凳，板凳安装在第二连杆上；转动组件，驱动第二连杆转动，其中，当第一连杆自第一高度位置向第二高度位置移动时，所述转动组件驱动第二连杆转动以带动所述板凳转动至垂直于所述第一连杆的移动方向；当所述第一连杆自第二高度位置向第一高度位置移动时，所述转动组件驱动第二连杆转动以带动所述板凳转动至平行于所述第一连杆的移动方向。本发明提供的下肢训练器实现外骨骼机械腿在坐姿状态时提供板凳支撑，且在外骨骼机械腿状态转换时，实现板凳的空间回避。
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公开(公告)号：CN208611259U
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201721737176.0
申请日：2017-12-13
Applicant: 上海璟和技创机器人有限公司 , 常州市钱璟康复股份有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型提供了下肢训练器，其包括一底座、升降组件、一对外骨骼机械腿及板凳组件，升降组件包括第一连杆及第二连杆，外骨骼机械腿固定在第一连杆上，板凳组件包括：板凳，板凳安装在第二连杆上；转动组件，驱动第二连杆转动，其中，当第一连杆自第一高度位置向第二高度位置移动时，所述转动组件驱动第二连杆转动以带动所述板凳转动至垂直于所述第一连杆的移动方向；当所述第一连杆自第二高度位置向第一高度位置移动时，所述转动组件驱动第二连杆转动以带动所述板凳转动至平行于所述第一连杆的移动方向。本实用新型提供的下肢训练器实现外骨骼机械腿在坐姿状态时提供板凳支撑，且在外骨骼机械腿状态转换时，实现板凳的空间回避。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208591276U
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201721737199.1
申请日：2017-12-13
Applicant: 上海璟和技创机器人有限公司 , 常州市钱璟康复股份有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型提供了一种下肢训练器，包括：底座；至少一第一连杆；一对外骨骼机械腿，外骨骼机械腿的一端通过连接板固定在所述第一连杆上，所述大腿外骨骼和所述小腿外骨骼之间设置有可转动膝关节，所述小腿外骨骼和所述足部外骨骼之间设置有可转动踝关节；可转动膝关节包括：第二轴、第二电机及第二同步带轮，可转动踝关节包括第三轴、第三电机、及第三同步带轮。本实用新型提供的下肢训练器结构简单，可实现膝关节和踝关节的转动。
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公开(公告)号：CN209203938U
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201721739918.3
申请日：2017-12-13
Applicant: 上海璟和技创机器人有限公司 , 常州市钱璟康复股份有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型提供了一种下肢训练器，包括：底座；至少一第一连杆；一对外骨骼机械腿，外骨骼机械腿的一端通过连接板固定在所述第一连杆上，所述连接板和所述大腿外骨骼之间设置有可转动髋关节，所述小腿外骨骼和所述足部外骨骼之间设置有可转动踝关节；可转动髋关节包括：第一轴、第一电机及第一同步带轮，可转动踝关节包括第三轴、第三电机、及第三同步带轮。本实用新型提供的下肢训练器结构简单，可实现髋关节和踝关节的转动。
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公开(公告)号：CN209361234U
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201721738170.5
申请日：2017-12-13
Applicant: 上海璟和技创机器人有限公司 , 常州市钱璟康复股份有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型提供了一种下肢训练器，包括：底座；至少一第一连杆；一对外骨骼机械腿，外骨骼机械腿的一端通过连接板固定在所述第一连杆上，连接板和大腿外骨骼之间设置有可转动髋关节，大腿外骨骼和小腿外骨骼之间设置有可转动膝关节；可转动髋关节包括第一轴、第一电机、及第一同步带轮，可转动膝关节包括：第二轴、第二电机及第二同步带轮。本实用新型提供的下肢训练器结构简单，可实现髋关节和膝关节的转动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208989555U
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201721737874.0
申请日：2017-12-13
Applicant: 上海璟和技创机器人有限公司 , 常州市钱璟康复股份有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型提供了一种下肢训练器，包括底座、至少一第一连杆、一对外骨骼机械腿、至少两个第一绑带单元及至少两个第二绑带单元、两个踏板；外骨骼机械腿固定在第一连杆上，包括大腿外骨骼、小腿外骨骼及足部外骨骼；第一绑带单元与大腿外骨骼连接固定，第二绑带单元与小腿外骨骼连接固定；踏板与足部外骨骼连接固定，位于两个外骨骼机械腿之间，各所述踏板设置有朝向第一连杆凸出的多个具有卡口的凸板对，每个凸板对的两个凸板分别位于一踏板的两侧，且每个凸板对的两个凸板的卡口朝向相反，各凸板的卡口供弹性带穿过，所述弹性带交替穿过所述踏板两侧的凸板。本实用新型提供的下肢训练器结构简单，实现下肢训练器与患者的稳定连接。
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公开(公告)号：CN208641206U
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201721738189.X
申请日：2017-12-13
Applicant: 上海璟和技创机器人有限公司 , 常州市钱璟康复股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种下肢训练器，包括底座、升降组件及外骨骼机械腿，底座包括第一支撑部、第二支撑部及第三支撑部；升降组件包括：两个丝杆，可转动地分别安装在所述第二支撑部及所述第三支撑部；两个丝杆运动块分别套接丝杆；第一连杆的两端分别连接两个丝杆运动块，第一连杆在第一高度位置和第二高度位置之间升降；电机组件驱动各丝杆转动，各丝杆转动带动丝杆运动块移动，第一连杆随丝杆运动块22的移动而升降；外骨骼机械腿的一端安装在所述第一连杆上。本实用新型提供的下肢训练器结构简单，且可实现外骨骼机械腿的升降。
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公开(公告)号：CN110353543B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN201910704962.8
申请日：2019-08-01
Applicant: 常州市钱璟康复股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种助浴床及利用助浴床进行洗浴的方法，其中助浴床具有床架、支撑件、洗浴床垫、电动推杆、蓄电池、控制器和遥控器；所述洗浴床垫包括底板和围设在底板四周并可向上翻折形成盛水容腔的侧边部；所述底板上设有排水口；所述排水口上配设有排水塞；所述底板设置在床架的上表面；床架的下底面与支撑件的上端转动连接；电动推杆的电机部转动连接在支撑件上，电动推杆的伸缩杆的伸出端转动连接在床架的头端或者脚端；所述蓄电池设置在床架上；所述控制器设置在床架上；所述蓄电池与控制器电连接；控制器与电动推杆电连接其受控制器控制运动；控制器与遥控器电连接；蓄电池用于给控制器和电动推杆供电。本发明便于病人的转移和后期的清理。
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公开(公告)号：CN110353543A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910704962.8
申请日：2019-08-01
Applicant: 常州市钱璟康复股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种助浴床及利用助浴床进行洗浴的方法，其中助浴床具有床架、支撑件、洗浴床垫、电动推杆、蓄电池、控制器和遥控器；所述洗浴床垫包括底板和围设在底板四周并可向上翻折形成盛水容腔的侧边部；所述底板上设有排水口；所述排水口上配设有排水塞；所述底板设置在床架的上表面；床架的下底面与支撑件的上端转动连接；电动推杆的电机部转动连接在支撑件上，电动推杆的伸缩杆的伸出端转动连接在床架的头端或者脚端；所述蓄电池设置在床架上；所述控制器设置在床架上；所述蓄电池与控制器电连接；控制器与电动推杆电连接其受控制器控制运动；控制器与遥控器电连接；蓄电池用于给控制器和电动推杆供电。本发明便于病人的转移和后期的清理。
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公开(公告)号：CN106370180B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201610739199.9
申请日：2016-08-29
Applicant: 常州市钱璟康复股份有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种基于动态时间规整算法的惯性传感器初始位置识别方法，包括信号采集：将惯性传感器固定在具体应用要求的初始位置，然后采集一段时间内惯性传感器的原始信号；信号预处理：去噪和剔除异常点，以滤除原始信号采集过程中的系统噪声和剔除在通信与传输过程中所产生的异常值；基于动态时间规整算法对预处理后的信号进行计算相似度；输出惯性传感器初始位置的识别结果；利用动态时间规整算法对惯性传感器处于初始位置时的信号与正确初始位置信号进行相似性度量化，从而对惯性传感器初始位置的正确与否进行识别和判断；该方法可以适用于不等长的时间序列，且可以适用于在时间轴上存在偏移的情况，同时不需要前期采集大量样本。
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