公开(公告)号：CN115122347A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202210696802.5

申请日：2022-06-20

Applicant: 上海海洋大学 ,  上海遨拓深水装备技术开发有限公司

Inventor： 王斌 ,  倪正峰 ,  姜哲 ,  沈勤 ,  张舜 ,  申颖

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  E03F5/22 ,  E03F7/00 ,  B08B3/02 ,  B05B12/00

Abstract: 本发明公开了一种自动检修机器人及其工作方法，包括：支撑平台；转动装置，安装在所述支撑平台上；升降装置，所述升降装置的顶部与所述转动装置相连接，所述升降装置的底部与液压伸缩杆的一端相连接，所述液压伸缩杆的另一端与撑腿作业云台相连接；其中，所述转动装置能够驱动所述升降装置在水平面内旋转，调节所述撑腿作业云台在水平面内的转向，所述升降装置能够上下伸缩调节液压伸缩杆和撑腿作业云台的高度位置，所述液压伸缩杆能够水平伸缩调节所述撑腿作业云台的水平位置；所述撑腿作业云台用于对壁面进行自动清洗和修复，还包括便携式控制器。本发明能够实现半自动化机械清洗作业，具有操作简单方便，安全性高，作业效率高等优点。

公开(公告)号：CN114148470A

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202210014855.4

申请日：2022-01-07

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 王斌 ,  倪正峰 ,  沈勤 ,  申颖 ,  汤佳豫 ,  黄义 ,  侯云飞

IPC: B63B59/06 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明提供一种船舶清洗机器人，包括一机器人壳体、四个行走机构、一清洗装置、一回收装置和一控制舱；所述行走机构两两对应地连接于所述机器人壳体的两侧，所述清洗装置和所述回收装置连接于所述机器人壳体的底部；所述控制舱固定于所述机器人壳体内；所述行走机构包括依次连接的一一段腿结构、一二段腿结构、一三段腿结构和一轮结构。本发明的一种船舶清洗机器人，通过永磁体轮吸附于船舶表面，采用柔性的轮腿复合式移动机构，可适应任意曲率的复杂壁面，同时具备残渣回收处理能力。

公开(公告)号：CN115042199A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210696197.1

申请日：2022-06-20

Applicant: 上海海洋大学 ,  上海遨拓深水装备技术开发有限公司

Inventor： 王斌 ,  倪正峰 ,  姜哲 ,  沈勤 ,  张舜 ,  申颖

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种检测清洗涂装一体化机器人，包括：转动装置，用于产生转动驱动力，且转动装置还能够切换转动驱动力为自动控制方式或手动控制方式；三脚支撑架，安装在转动装置上；升降杆，升降杆的顶部与转动装置相连接，升降杆的底部与伸缩架的一端相连接，伸缩架的另一端与撑腿云台相连接；其中，转动装置能够驱动升降杆在水平面内旋转，调节撑腿云台在水平面内的转向，升降杆能够上下伸缩调节伸缩架和撑腿云台的高度位置，伸缩架能够水平伸缩调节撑腿云台的水平位置；撑腿云台用于对壁面进行自动清洗。本发明能够实现半自动化机械清洗作业，具有操作简单方便，安全性高，作业效率高等优点。

公开(公告)号：CN114148470B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202210014855.4

申请日：2022-01-07

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 王斌 ,  倪正峰 ,  沈勤 ,  申颖 ,  汤佳豫 ,  黄义 ,  侯云飞

IPC: B63B59/06 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明提供一种船舶清洗机器人，包括一机器人壳体、四个行走机构、一清洗装置、一回收装置和一控制舱；所述行走机构两两对应地连接于所述机器人壳体的两侧，所述清洗装置和所述回收装置连接于所述机器人壳体的底部；所述控制舱固定于所述机器人壳体内；所述行走机构包括依次连接的一一段腿结构、一二段腿结构、一三段腿结构和一轮结构。本发明的一种船舶清洗机器人，通过永磁体轮吸附于船舶表面，采用柔性的轮腿复合式移动机构，可适应任意曲率的复杂壁面，同时具备残渣回收处理能力。

公开(公告)号：CN117022608A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311037140.1

申请日：2023-08-17

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 王斌 ,  彭宝龙 ,  许竞翔 ,  沈勤

IPC: B63C11/34

Abstract: 本发明公开了一种具有回收功能的水下机器人系统，包括运动机构和锁定配合部件；运动机构包括：数根与船舶的卷收设备相连的钢缆；主体外壳，其设有容纳电缆活动贯穿的电缆穿过孔；安装于主体外壳上的锁定件，钢缆牵引连接锁定件；数个环绕电缆的、安装于主体外壳中的驱动单元，每个驱动单元均包括导向电机和导向轮，导向轮在导向电机的驱动下沿电缆滚动；其中，在主体外壳与锁定配合部件接合时，锁定件与锁定配合部件锁定配合，以使运动机构与机器人主体固定靠合为一个整体。采用本发明的方案，使得回收装置的运动机构可顺着水下机器人的电缆在水下顺利地对接水下机器人，以便回收水下机器人。

公开(公告)号：CN216580925U

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202220031235.7

申请日：2022-01-07

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 王斌 ,  汤佳豫 ,  黄义 ,  应为 ,  沈勤 ,  倪正峰 ,  申颖 ,  侯云飞

IPC: B63B59/06 ,  B62D57/028

Abstract: 本实用新型提供一种船舶清洗装置，包括一机器人壳体、四个行走机构、一清洗装置、一回收装置和一控制舱；所述行走机构两两对应地连接于所述机器人壳体的两侧，所述清洗装置和所述回收装置连接于所述机器人壳体的底部；所述控制舱固定于所述机器人壳体内；所述行走机构包括依次连接的一一段腿结构、一二段腿结构、一三段腿结构和一轮结构。本实用新型的一种船舶清洗装置，通过永磁体轮吸附于船舶表面，采用柔性的轮腿复合式移动机构，可适应任意曲率的复杂壁面，同时具备残渣回收处理能力。