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公开(公告)号：CN113771017A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111041274.1
申请日：2021-09-07
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 一种具有伸缩及自重构功能的综合式空间模块机器人，属于机器人技术领域，其构造是由内向外依次包括有椎体组件、三自由度的机械臂组件及一自由度的连接器组件，四个机械臂组件分别与椎体组件的四个椎体面板相联接且四个椎体面板在空间几何上呈正四面体分布，四个连接器组件分别与四个机械臂组件的俯仰关节相联接且在空间运动形式上构成四面体单元。本发明具有结构规则、连接灵活、对准要求低、易于分布式控制、运动精度及可靠性高等特点，其伸缩、旋转及俯仰三个关节兼顾了系统构建的形变特征设计，可实现空间多角度连接与满足系统内故障空位穿行的自修复策略，保证大规模拓扑结构系统的活跃度与鲁棒性，从而提升了群体同构机器人系统自重构效率。
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