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公开(公告)号：CN107650914B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710903583.2
申请日：2017-09-29
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
Inventor： 王勇萍
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明涉及智能驾驶车辆开发领域，尤其涉及一种车辆接口测试方法。一种先进驾驶辅助系统的车辆接口测试方法，先进驾驶辅助系统包括驾驶辅助控制器和车辆接口，将车辆接口的优先级从高到低顺序划分为驾驶必要接口、安全校验接口、冗余判断接口和额外辅助接口四类；在进行车辆接口测试时，根据整车开发的阶段测试对应优先级的接口，完成对车辆接口的调校。本发明先进驾驶辅助系统的车辆接口测试方法将车辆各个接口根据优先级分类，在整个开发的不同阶段仅仅测试最相关的接口，大大降低了测试开发的工作量；最终测试的结果细化为各个接口后直接在显示界面上反应，无需再由工程师人工核对确认，大大缩短了问题查找的时间，提高了开发效率。
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公开(公告)号：CN113753033A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010495540.7
申请日：2020-06-03
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
IPC: B60W30/08 , B60W30/095 , B60W30/00 , B60W40/00 , B60W40/02
Abstract: 本申请提供了一种车辆、车辆驾驶任务选择方法及装置，根据车辆在第n个运行周期内获取的环境信息，计算车辆在第n+1个运行周期内的多个待选择驾驶任务。然后，根据环境信息，分别对多个待选择驾驶任务进行评估，得到各自对应的合规性评估结果和安全性评估结果。由于合规性评估结果从行车法规角度标识了车辆执行待选择驾驶任务的合法性，且安全性评估结果从行车安全角度衡量了车辆执行待选择驾驶任务的风险可控程度，相当于对行车风险进行预判，因此，基于合规性评估结果和安全性评估结果，从多个待选择驾驶任务中选出目标车辆在第n+1个运行周期内的目标驾驶任务，综合考虑了行车法规和行车安全这两个因素，提高了车辆驾驶任务选择的智能性和安全性。
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公开(公告)号：CN111845724A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910324524.9
申请日：2019-04-22
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的避障方法、装置及车辆，通过获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况，并在该道路状况满足：该道路状况反映主车道上存在障碍物，且，与该主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物时，才基于该道路状况确定用于避障的目标车道和该目标车道上的第一目标位置，再基于所确定的该目标车道和第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便该车辆的控制器控制该车辆开始第一阶段避障操作，具体为控制该车辆以第一速度驾驶到目标车道上的第一目标位置。这样，在判断车辆满足避障条件后，才自动采取有效应对的避障策略，实现自动驾驶车辆灵活、有效的避障，提高自动驾驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112991815A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911214071.0
申请日：2019-12-02
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明提供了一种避障安全距离计算方法及装置，该方法包括：在无人驾驶车辆执行主动避障操作的过程中，确定与无人驾驶车辆具有碰撞关系的目标车辆；获取无人驾驶车辆的第一车辆信息和当前时刻下的第一行驶信息、以及目标车辆的第二车辆信息和当前时刻下的第二行驶信息；根据主动避障操作的操作类型、目标车辆所在车道的车道类型、以及目标车辆与无人驾驶车辆的相对位置关系，分析第一车辆信息、第一行驶信息、第二车辆信息和第二行驶信息得到无人驾驶车辆和目标车辆的避障安全距离。本发明通过分析车辆在避障过程中的碰撞关系计算避障安全距离，使得避障安全距离合理，对无人驾驶车辆的避障车辆开发具有理论指导意义和实际工程应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112896152B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201911215077.X
申请日：2019-12-02
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B60W30/08 , B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶车辆的避障方法，该方法包括：确定避障方式并筛选与避障方式对应的左侧避障的第一目标车辆；如果与第一目标车辆的第一相对距离满足左侧避障安全距离要求，则开始左侧避障，在到达左侧避障路径上的避障标记点的过程中，筛选与避障方式对应的右侧回归的第二目标车辆，如果与第二目标车辆的第二相对距离不满足右侧回归安全距离要求，则继续按照左侧避障路径行驶直到到达避障标记点后，持续按照左侧避障路径行驶，直至到达左侧避障路径的规划终点时，筛选与避障方式对应的右侧回归的第三目标车辆；如果与第三目标车辆的第三相对距离满足右侧回归安全距离要求，则开始右侧回归，直至到达右侧回归路径的规划终点。
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公开(公告)号：CN111824144B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910325333.4
申请日：2019-04-22
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B60W30/14
Abstract: 本申请提供了一种车辆的限速方法，该方法包括：对航向角进行预处理以得到校正航向角；航向角为车辆当前行驶方向与正北方所夹的劣角和平角；航向角沿顺时针方向为正角度，沿逆时针方向为负角度；预处理后的行驶轨迹点对应的校正航向角中不存在跳变；提取第一预设数目个连续的行驶轨迹点对应的校正航向角；累加第一预设数目个校正航向角中相邻两个校正航向角之差的绝对值，以获取道路弯曲系数；根据预先构造的道路限速与道路弯曲系数的对应关系，获取当前的道路限速。利用本方法能够获取连续的车辆限速值，保证了车辆的安全性与舒适性。本申请还提供了一种车辆的限速装置、电子设备及存储介质。
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公开(公告)号：CN112896152A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201911215077.X
申请日：2019-12-02
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B60W30/08 , B60W30/095
Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶车辆的避障方法，该方法包括：确定避障方式并筛选与避障方式对应的左侧避障的第一目标车辆；如果与第一目标车辆的第一相对距离满足左侧避障安全距离要求，则开始左侧避障，在到达左侧避障路径上的避障标记点的过程中，筛选与避障方式对应的右侧回归的第二目标车辆，如果与第二目标车辆的第二相对距离不满足右侧回归安全距离要求，则继续按照左侧避障路径行驶直到到达避障标记点后，持续按照左侧避障路径行驶，直至到达左侧避障路径的规划终点时，筛选与避障方式对应的右侧回归的第三目标车辆；如果与第三目标车辆的第三相对距离满足右侧回归安全距离要求，则开始右侧回归，直至到达右侧回归路径的规划终点。
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公开(公告)号：CN111833648A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910314723.1
申请日：2019-04-18
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G08G1/16
Abstract: 本申请公开了一种车辆碰撞预警方法及装置，包括：预测目标对象的移动轨迹，并获取目标车辆的目标行驶路径；根据移动轨迹以及目标行驶路径，确定出目标车辆与目标对象之间的预测碰撞点的位置；获取目标车辆的当前运动参数，并根据预测碰撞点的位置以及当前运动参数进行车辆碰撞预警。可见，即使目标车辆与目标对象同时位于弯道上行驶，目标车辆也能通过预测出目标对象的移动轨迹与目标车辆的行驶路径确定出预测碰撞点的位置，从而基于预测碰撞点的位置及时触发车辆碰撞预警，进而保证了车辆碰撞预警的有效性，提高了驾驶员驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN107650914A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710903583.2
申请日：2017-09-29
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Inventor： 王勇萍
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明涉及智能驾驶车辆开发领域，尤其涉及一种车辆接口测试方法。一种先进驾驶辅助系统的车辆接口测试方法，先进驾驶辅助系统包括驾驶辅助控制器和车辆接口，将车辆接口的优先级从高到低顺序划分为驾驶必要接口、安全校验接口、冗余判断接口和额外辅助接口四类；在进行车辆接口测试时，根据整车开发的阶段测试对应优先级的接口，完成对车辆接口的调校。本发明先进驾驶辅助系统的车辆接口测试方法将车辆各个接口根据优先级分类，在整个开发的不同阶段仅仅测试最相关的接口，大大降低了测试开发的工作量；最终测试的结果细化为各个接口后直接在显示界面上反应，无需再由工程师人工核对确认，大大缩短了问题查找的时间，提高了开发效率。
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