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公开(公告)号：CN111025300A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201811179860.0
申请日：2018-10-10
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车位长度的测量方法及装置，包括：获取待测障碍物边沿位置的初始测量值，该初始测量值是基于探测障碍物的超声波经待测障碍物反射后的回波信号计算得到的，其中，该待测障碍物包括第一障碍物和第二障碍物；将待测障碍物的边沿回波信号拟合成二次多项式的表征形式，并将二次多项式的二次项系数作为边沿回波信号的特征值，该边沿回波信号为回波信号中经待测障碍物边沿反射后的信号；根据该特征值，确定待测障碍物边沿位置的测量补偿值，进而根据待测障碍物边沿位置的初始测量值和测量补偿值，计算得到第一障碍物与第二障碍物之间的车位长度。可见，对障碍物边沿位置的测量值进行补偿，可以使得所计算出的车位长度更加精确。
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公开(公告)号：CN110619764B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201810631820.9
申请日：2018-06-19
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Inventor： 苏松恺
Abstract: 本发明公开了一种探测障碍物的方法和装置，通过监测余振时间，并比较余振时间和预设的时间阈值之间的关系，确定近距离内是否存在障碍物，以此为基础，先后再发射两次振动方向相反的超声波，判断能否接收到回波信号，如果接收到回波信号，则，可以根据该回波信号准确的计算出障碍物距超声波传感器的距离；否则，可以确定障碍物距离超声波传感器非常近，位于很小的探测盲区内。因此，可以精确的探测到距离超声波传感器较近区域内的障碍物，确保该泊车系统可以准确的探测到距离车辆较近的障碍物，从而实现更加智能的泊车，对减少交通事故、保护生命安全具有重大的意义。
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公开(公告)号：CN110617970A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201810631406.8
申请日：2018-06-19
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Inventor： 苏松恺
IPC: G01M17/007 , G04F10/04 , G06K9/00 , G08G1/16
Abstract: 本申请公开了一种泊车反应时间的测试系统，包括移动测试部件、触发部件和信号接收器，通过信号接收器获取触发部件在被移动测试部件经过被测车辆的报警点所触发而发出的第一电信号，以及被测车辆的声音输出部件在发出报警声音时所发出的第二电信号，由于采用电信号代替声音信号，传播延迟大大减小，并且采用信号接收器代替摄像机、麦克风对泊车反应时间进行测量，设备的误差大大降低，对于ISO相关标准中所要求的毫秒级单位的反应时间可以非常精确的进行测定。并且，测试过程中，无需专门的摄像机/麦克风等专业设备，无需采用专门的音视频处理软件进行分析，降低测试专业性，减少测试成本。本申请还公开了一种泊车反应时间的测试方法。
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公开(公告)号：CN109581389A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201710898270.2
申请日：2017-09-28
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G01S15/93
Abstract: 本发明公开了一种识别泊车车位边界的方法。该方法包括：通过超声波传感器多次检测位于车辆侧向的障碍物边缘位置，获得多个障碍物边缘测量点；从多个障碍物边缘测量点中识别出与车辆间距离发生突变的跳变点，并选取从跳变点开始向车位外方向的前3个障碍物边缘测量点，分别作为远端测量点、中间测量点和近端测量点；基于第一直角三角形、第二直角三角形和第三直角三角形的三边关系，确定泊车车位的边界点。其中，第一直角三角形、第二直角三角形和第三直角三角形及其三边边长，通过远端测量点、中间测量点、近端测量点及障碍物边角点的位置来确定，而边界点的位置关联于障碍物边角点的位置。此外，本发明还公开了一种识别泊车车位边界的装置。
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公开(公告)号：CN109581389B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710898270.2
申请日：2017-09-28
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G01S15/931
Abstract: 本发明公开了一种识别泊车车位边界的方法。该方法包括：通过超声波传感器多次检测位于车辆侧向的障碍物边缘位置，获得多个障碍物边缘测量点；从多个障碍物边缘测量点中识别出与车辆间距离发生突变的跳变点，并选取从跳变点开始向车位外方向的前3个障碍物边缘测量点，分别作为远端测量点、中间测量点和近端测量点；基于第一直角三角形、第二直角三角形和第三直角三角形的三边关系，确定泊车车位的边界点。其中，第一直角三角形、第二直角三角形和第三直角三角形及其三边边长，通过远端测量点、中间测量点、近端测量点及障碍物边角点的位置来确定，而边界点的位置关联于障碍物边角点的位置。此外，本发明还公开了一种识别泊车车位边界的装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111025300B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201811179860.0
申请日：2018-10-10
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车位长度的测量方法及装置，包括：获取待测障碍物边沿位置的初始测量值，该初始测量值是基于探测障碍物的超声波经待测障碍物反射后的回波信号计算得到的，其中，该待测障碍物包括第一障碍物和第二障碍物；将待测障碍物的边沿回波信号拟合成二次多项式的表征形式，并将二次多项式的二次项系数作为边沿回波信号的特征值，该边沿回波信号为回波信号中经待测障碍物边沿反射后的信号；根据该特征值，确定待测障碍物边沿位置的测量补偿值，进而根据待测障碍物边沿位置的初始测量值和测量补偿值，计算得到第一障碍物与第二障碍物之间的车位长度。可见，对障碍物边沿位置的测量值进行补偿，可以使得所计算出的车位长度更加精确。
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公开(公告)号：CN110617970B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201810631406.8
申请日：2018-06-19
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Inventor： 苏松恺
IPC: G01M17/007 , G04F10/04 , G06K9/00 , G08G1/16
Abstract: 本申请公开了一种泊车反应时间的测试系统，包括移动测试部件、触发部件和信号接收器，通过信号接收器获取触发部件在被移动测试部件经过被测车辆的报警点所触发而发出的第一电信号，以及被测车辆的声音输出部件在发出报警声音时所发出的第二电信号，由于采用电信号代替声音信号，传播延迟大大减小，并且采用信号接收器代替摄像机、麦克风对泊车反应时间进行测量，设备的误差大大降低，对于ISO相关标准中所要求的毫秒级单位的反应时间可以非常精确的进行测定。并且，测试过程中，无需专门的摄像机/麦克风等专业设备，无需采用专门的音视频处理软件进行分析，降低测试专业性，减少测试成本。本申请还公开了一种泊车反应时间的测试方法。
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公开(公告)号：CN108725349B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201710254212.6
申请日：2017-04-18
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Inventor： 苏松恺
IPC: B60R16/023 , B60H1/00 , B60Q1/00 , G01J1/00 , G06K9/46
Abstract: 本申请公开了一种车外光线检测方法和装置。其中，检测方法包括：获取车载摄像头拍摄的图像；对所述图像进行处理，得到用于表征车外光线强度的图像参数值；根据预先标定的用于表征车外光线强度的图像参数值与车外光线强度对应的电压之间的关系对所述图像参数值进行补偿处理，得到与车外光线强度对应的电压。因此，该方法能够替代阳光传感器来检测车外光线。故，该检测方法检测车外光线，无需在车辆内部安装阳光传感器，因此，利用该车外光线检测方法有利于降低整车硬件成本以及车辆内部零部件的布置难度，此外，由于减少了车辆的硬件部件，因此，减少了整车总量，有利于降低油耗。
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公开(公告)号：CN110619764A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201810631820.9
申请日：2018-06-19
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Inventor： 苏松恺
Abstract: 本发明公开了一种探测障碍物的方法和装置，通过监测余振时间，并比较余振时间和预设的时间阈值之间的关系，确定近距离内是否存在障碍物，以此为基础，先后再发射两次振动方向相反的超声波，判断能否接收到回波信号，如果接收到回波信号，则，可以根据该回波信号准确的计算出障碍物距超声波传感器的距离；否则，可以确定障碍物距离超声波传感器非常近，位于很小的探测盲区内。因此，可以精确的探测到距离超声波传感器较近区域内的障碍物，确保该泊车系统可以准确的探测到距离车辆较近的障碍物，从而实现更加智能的泊车，对减少交通事故、保护生命安全具有重大的意义。
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公开(公告)号：CN117048594A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202210486960.8
申请日：2022-05-06
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/00
Abstract: 本申请实施例公开了一种泊车车位边界的确定方法及装置，在车辆寻车位的过程中，利用第一超声波传感器和第二超声波传感器对车辆侧向的障碍物进行检测，基于两个传感器的检测信号，确定目标检测区域内的障碍物测量点为目标检测点；根据第一超声波传感器检测到的目标检测点到第一超声波传感器的距离、第二超声波传感器检测到的目标检测点到第二超声波传感器的距离与第一超声波传感器和所述第二超声波传感器之间的距离构建目标三角形，通过目标三角形的三角运算，确定所述目标检测点到所述车辆的距离和方位角；根据该目标检测点确定泊车车位的第一边界。由此，能够简单准确地确定障碍物到车辆的距离及方位，提高泊车车位边界检测的准确度。
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