-
公开(公告)号：CN111037567A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911397091.6
申请日：2019-12-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种六轴机器人末端负载辨识方法及模块。本发明中六轴机器人末端负载辨识方法包括:建立关节轴的动力学模型；获取六轴机器人的初始位姿，根据初始位姿生成辨识轨迹；根据辨识轨迹，控制关节轴沿辨识轨迹运动，采集关节轴的参数运行值；根据动力学模型和参数运行值，计算关节轴的重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量；根据重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量，计算末端负载动力学参数。本发明实施例还提供了一种六轴机器人末端负载辨识模块，相对于现有技术可以使得六轴机器人末端负载辨识的过程中所需空间小、对六轴机器人本体动力学参数需求极少、且末端负载动力学参数辨识精度较高。
-
公开(公告)号：CN112669383B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011605861.4
申请日：2020-12-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了流水线跟踪系统的跟踪方法及相机标定方法。流水线跟踪系统的跟踪方法包括：获取相机坐标系与机器人的工件坐标系之间的坐标变换关系；标定机器人TCP位于操作点时在流水线跟踪动坐标系下的操作位姿；流水线跟踪动坐标系以工件特征点为原点，并参考机器人的工件坐标系；机器人控制器在实际工作时控制机器人TCP按照标定的操作位姿移动到操作点。本发明操作简单，能够使机器人准确地跟踪流水线上运动的工件。
-
公开(公告)号：CN111037567B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911397091.6
申请日：2019-12-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种六轴机器人末端负载辨识方法及模块。本发明中六轴机器人末端负载辨识方法包括:建立关节轴的动力学模型；获取六轴机器人的初始位姿，根据初始位姿生成辨识轨迹；根据辨识轨迹，控制关节轴沿辨识轨迹运动，采集关节轴的参数运行值；根据动力学模型和参数运行值，计算关节轴的重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量；根据重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量，计算末端负载动力学参数。本发明实施例还提供了一种六轴机器人末端负载辨识模块，相对于现有技术可以使得六轴机器人末端负载辨识的过程中所需空间小、对六轴机器人本体动力学参数需求极少、且末端负载动力学参数辨识精度较高。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112669383A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011605861.4
申请日：2020-12-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了流水线跟踪系统的跟踪方法及相机标定方法。流水线跟踪系统的跟踪方法包括：获取相机坐标系与机器人的工件坐标系之间的坐标变换关系；标定机器人TCP位于操作点时在流水线跟踪动坐标系下的操作位姿；流水线跟踪动坐标系以工件特征点为原点，并参考机器人的工件坐标系；机器人控制器在实际工作时控制机器人TCP按照标定的操作位姿移动到操作点。本发明操作简单，能够使机器人准确地跟踪流水线上运动的工件。
-
公开(公告)号：CN107972070B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201711224963.X
申请日：2017-11-29
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人性能的测试方法、测试系统及计算机可读存储介质。本发明的机器人性能测试方法中，根据示教点和检测区域确定第一运动目标组；控制机器人依次运动到第一运动目标组中的每个第一运动目标点，并获取机器人运动到每个第一运动目标点各自对应的位姿数据和/或运动轨迹数据；根据机器人在每个第一运动目标点各自对应的位姿数据和/或运动轨迹数据，计算得到机器人的至少一个性能指标。本发明实施例提供对的机器人性能的测试方法使得能够对机器人的多个性能指标同时进行测试，并且，不需要用户自行编写程序，也不需要全程跟踪。
-
公开(公告)号：CN110815219A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911079955.X
申请日：2019-11-07
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及自动控制领域，公开了一种轨迹跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，轨迹跟踪方法包括：获取跟踪目标的运动参数；其中，运动参数包括：运动距离、变速时间、最大速度；根据运动参数将跟踪过程分成多个跟踪阶段；为各跟踪阶段生成对应的速度跟踪曲线；按照各跟踪阶段的速度跟踪曲线对跟踪目标进行跟踪，通过将跟踪过程分成多个阶段，细化了跟踪过程，保证各跟踪阶段的速度类型单一；根据预先获取运动参数生成速度跟踪曲线，避免实时数据传输延迟导致跟踪不稳定；为各阶段分别生成速度跟踪曲线，保证了生成的速度跟踪曲线和跟踪目标速度曲线的吻合程度，进而能够快速实现与跟踪目标的速度同步，并保证跟踪速度的稳定。
-
公开(公告)号：CN110815219B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN201911079955.X
申请日：2019-11-07
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及自动控制领域，公开了一种轨迹跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，轨迹跟踪方法包括：获取跟踪目标的运动参数；其中，运动参数包括：运动距离、变速时间、最大速度；根据运动参数将跟踪过程分成多个跟踪阶段；为各跟踪阶段生成对应的速度跟踪曲线；按照各跟踪阶段的速度跟踪曲线对跟踪目标进行跟踪，通过将跟踪过程分成多个阶段，细化了跟踪过程，保证各跟踪阶段的速度类型单一；根据预先获取运动参数生成速度跟踪曲线，避免实时数据传输延迟导致跟踪不稳定；为各阶段分别生成速度跟踪曲线，保证了生成的速度跟踪曲线和跟踪目标速度曲线的吻合程度，进而能够快速实现与跟踪目标的速度同步，并保证跟踪速度的稳定。
-
公开(公告)号：CN107972070A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711224963.X
申请日：2017-11-29
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人性能的测试方法、测试系统及计算机可读存储介质。本发明的机器人性能测试方法中，根据示教点和检测区域确定第一运动目标组；控制机器人依次运动到第一运动目标组中的每个第一运动目标点，并获取机器人运动到每个第一运动目标点各自对应的位姿数据和/或运动轨迹数据；根据机器人在每个第一运动目标点各自对应的位姿数据和/或运动轨迹数据，计算得到机器人的至少一个性能指标。本发明实施例提供对的机器人性能的测试方法使得能够对机器人的多个性能指标同时进行测试，并且，不需要用户自行编写程序，也不需要全程跟踪。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.051 seconds)
