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公开(公告)号：CN110788861B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201911122640.9
申请日：2019-11-15
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人翻转折弯的方法及折弯机器人，方法包括：获取折弯机器人所处工作场景的信息；根据环境信息计算生成折弯机器人运行的优化轨迹信息；根据优化轨迹信息控制折弯机器人执行与优化轨迹信息相对应的姿态翻转。本发明实施例通过获取折弯机器人所处环境的环境信息，根据该环境信息计算生成折弯机器人运行的优化轨迹信息，根据该优化轨迹信息控制折弯机器人工作，使得该折弯机器人进行与该优化轨迹信息相对应的姿态翻转，能有效提高折弯机器人运行节拍，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN109773780B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201811512911.7
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的过渡路径的位姿同步方法，其中，过渡路径用于第一路径与第二路径之间的过渡，该机械臂的过渡路径的位姿同步方法包括以下步骤：根据给定的姿态过渡范围及已知的位置过渡路径，确定待同步的姿态过渡路径的起始点端点条件和结束点端点条件；根据待同步的姿态过渡路径的起始点端点条件和结束点端点条件生成姿态过渡路径。本发明还公开了一种机械臂的过渡路径的位姿同步装置。本发明能根据已生成的位置过渡路径生成用同一节点规划参数进行同步的姿态过渡路径。
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公开(公告)号：CN111086000A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911355983.X
申请日：2019-12-25
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种焊缝寻位方法、装置、计算机设备及存储介质，包括下述步骤：获取扫描数据信息，其中，所述扫描数据信息为机器人通过点激光传感器扫描焊缝路径时所采集的数据；根据所述扫描数据信息确定光斑曲线信息，其中，所述光斑曲线信息为所述点激光传感器在目标工件表面形成的光斑的位置信息集合；根据所述光斑曲线信息确定目标焊缝的位置信息。本发明实施例的方案不仅仅适用于直线焊缝的寻位，曲线焊缝也可以进行寻位，可以支持任意类型的焊缝，包括角接，搭接，拼接以及起点或者终点没有侧板的情况，适用的焊缝类型更广，增加了寻位的适用范围。同时可以减少人工成本，实现完全的自动化焊接。
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公开(公告)号：CN104475504A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410614071.0
申请日：2014-11-04
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: B21D5/06 , B25J11/005
Abstract: 本发明公开了一种机器人折弯实时跟随方法，包括：步骤a，获取机器人末端在折弯开始点时处于折弯坐标系下的位姿值；步骤b，接收折弯刀位移检测装置的检测结果，并据此获得折弯刀在一个预定采样周期内的位移量，计算出折弯刀的移动速度；步骤c，确定机器人末端在折弯跟随过程中处于折弯坐标系下的实时位姿值；步骤d，将机器人末端在折弯坐标系下的实时位姿值转换成世界坐标系下的实时位姿值，根据该世界坐标系下的实时位姿值计算机器人的关节角度，将计算出的机器人关节角度发送给机器人驱动装置。本发明还公开了一种实现机器人折弯实时跟随的装置。本发明实现了机器人在折弯过程中的高精度实时跟随，从而提高了机器人的折弯质量，并提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN111151602B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202010069508.2
申请日：2020-01-21
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有容错功能的机器人折弯系统及方法，使用的机器人折弯系统包括数控折弯机和折弯机器人，数控折弯机包括后挡指和下模，方法包括：检测标准钣材的长度和宽度参数；使用标准尺寸的钣材做整个折弯轨迹的示教调试，获得后挡指和下模的基准位置关系；检测待加工钣材的长度和宽度参数，计算和标准钣材的长度和宽度的偏差值；根据偏差值自动调整后挡指和下模的位置关系，从而获得预期长度和宽度的折弯钣材。本发明的机器人折弯系统及方法，可以有效地解决待加工钣材的尺寸容错问题，减少更换工件时的示教，提升生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109761052B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201811544703.5
申请日：2018-12-17
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 一种用于机器人码垛的输送系统，包括进料输送线、分拣输送线、第一、第二检测传感器、物料参数检测装置及控制器。分拣输送线呈闭合的环状，分拣输送线的入口与进料输送线的出口相连，分拣输送线的出口处设有可换向输送机构。第一检测传感器用于检测是否有物料进入分拣输送线；物料参数检测装置用于检测进入到分拣输送线的每个物料的指定参数；第二检测传感器用于检测分拣输送线输送的物料是否到达分拣输送线的出口。控制器用于接收第一、第二检测传感器发送的检测信号以及物料参数检测装置发送的指定参数信息，控制可换向输送机构的工作，使得进入分拣输送线的物料按照机器人码垛的顺序依次从分拣输送线的出口输出，从而实现机器人自动码垛。
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公开(公告)号：CN110788861A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911122640.9
申请日：2019-11-15
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人翻转折弯的方法及折弯机器人，方法包括：获取折弯机器人所处工作场景的信息；根据环境信息计算生成折弯机器人运行的优化轨迹信息；根据优化轨迹信息控制折弯机器人执行与优化轨迹信息相对应的姿态翻转。本发明实施例通过获取折弯机器人所处环境的环境信息，根据该环境信息计算生成折弯机器人运行的优化轨迹信息，根据该优化轨迹信息控制折弯机器人工作，使得该折弯机器人进行与该优化轨迹信息相对应的姿态翻转，能有效提高折弯机器人运行节拍，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN104475504B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410614071.0
申请日：2014-11-04
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人折弯实时跟随方法，包括：步骤a，获取机器人末端在折弯开始点时处于折弯坐标系下的位姿值；步骤b，接收折弯刀位移检测装置的检测结果，并据此获得折弯刀在一个预定采样周期内的位移量，计算出折弯刀的移动速度；步骤c，确定机器人末端在折弯跟随过程中处于折弯坐标系下的实时位姿值；步骤d，将机器人末端在折弯坐标系下的实时位姿值转换成世界坐标系下的实时位姿值，根据该世界坐标系下的实时位姿值计算机器人的关节角度，将计算出的机器人关节角度发送给机器人驱动装置。本发明还公开了一种实现机器人折弯实时跟随的装置。本发明实现了机器人在折弯过程中的高精度实时跟随，提高了机器人折弯质量，提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN104438488B
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201410559512.1
申请日：2014-10-20
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了机器人折弯放料位姿的校正方法，包括：a、接收机器人处于标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据；b、确定机器人处在标准折弯放料点时校正坐标系B相对于机器人工作坐标系A的坐标变换矩阵；c、接收机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据；d、确定机器人处于实际折弯放料点的校正坐标系B’相对于校正坐标系B的坐标变换矩阵；e、获取机器人处于实际折弯放料点时的位姿矩阵；f、对位姿矩阵进行校正；g、重复上述步骤c至f，直至接收的机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据与标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据一致。本发明还公开了机器人折弯放料位姿的校正装置。本发明可提高机器人折弯质量。
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公开(公告)号：CN104438488A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410559512.1
申请日：2014-10-20
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了机器人折弯放料位姿的校正方法，包括：a、接收机器人处于标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据；b、确定机器人处在标准折弯放料点时校正坐标系B相对于机器人工作坐标系A的坐标变换矩阵；c、接收机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据；d、确定机器人处于实际折弯放料点的校正坐标系B’相对于校正坐标系B的坐标变换矩阵；e、获取机器人处于实际折弯放料点时的位姿矩阵；f、对位姿矩阵进行校正；g、重复上述步骤c至f，直至接收的机器人处于实际折弯放料点时的待折弯板材位置数据与标准折弯放料点时的待折弯板材位置数据一致。本发明还公开了机器人折弯放料位姿的校正装置。本发明可提高机器人折弯质量。
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