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公开(公告)号：CN111157004B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201911413459.3
申请日：2019-12-31
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 一种法兰朝下四轴机器人的工具标定方法，包括：a、操作机器人，使待标定的机器人工具末端点在机器人处于至少两种不同的位姿状态下分别运动到同一空间位置点，并记录机器人的法兰坐标系在每一位姿状态下的位姿数据；b、根据步骤a获得的位姿数据求出工具坐标系的Z轴到法兰坐标系的X轴的距离x以及到法兰坐标系的Y轴的距离y。本发明能够对法兰朝下的四轴机器人的工具进行标定，且标定过程简单，标定效率高。
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公开(公告)号：CN110815219B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN201911079955.X
申请日：2019-11-07
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及自动控制领域，公开了一种轨迹跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，轨迹跟踪方法包括：获取跟踪目标的运动参数；其中，运动参数包括：运动距离、变速时间、最大速度；根据运动参数将跟踪过程分成多个跟踪阶段；为各跟踪阶段生成对应的速度跟踪曲线；按照各跟踪阶段的速度跟踪曲线对跟踪目标进行跟踪，通过将跟踪过程分成多个阶段，细化了跟踪过程，保证各跟踪阶段的速度类型单一；根据预先获取运动参数生成速度跟踪曲线，避免实时数据传输延迟导致跟踪不稳定；为各阶段分别生成速度跟踪曲线，保证了生成的速度跟踪曲线和跟踪目标速度曲线的吻合程度，进而能够快速实现与跟踪目标的速度同步，并保证跟踪速度的稳定。
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公开(公告)号：CN112809667A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011542444.X
申请日：2020-12-22
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的力控制方法、装置及其应用。该力控制方包括：实时计算机器人末端的力控位姿偏差量Xi：将计算出的力控位姿偏差量Xi与机器人的末端期望位姿Xd求和，对求和结果进行逆运动学求解，获得机器人的各关节的运动控制指令，用运动控制指令控制机器人运动。本发明能够保证工业机器人末端柔顺地接触外部对象，将工业机器人末端与外部对象的接触力控制在期望的力范围内。
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公开(公告)号：CN109773780A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811512911.7
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的过渡路径的位姿同步方法，其中，过渡路径用于第一路径与第二路径之间的过渡，该机械臂的过渡路径的位姿同步方法包括以下步骤：根据给定的姿态过渡范围及已知的位置过渡路径，确定待同步的姿态过渡路径的起始点端点条件和结束点端点条件；根据待同步的姿态过渡路径的起始点端点条件和结束点端点条件生成姿态过渡路径。本发明还公开了一种机械臂的过渡路径的位姿同步装置。本发明能根据已生成的位置过渡路径生成用同一节点规划参数进行同步的姿态过渡路径。
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公开(公告)号：CN107662209A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710858439.1
申请日：2017-09-21
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1602 , B25J9/1676
Abstract: 本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种控制方法及机器人。本发明中，控制方法包括：获取机器人的第一动力学模型；其中，第一动力学模型用于表示关节的运动参数与前馈力矩之间的关系，第一动力学模型的参数已知；将关节的参考的运动参数代入第一动力学模型，计算得到关节的前馈力矩；其中，运动参数包括关节角度、关节角速度和关节角加速度；根据关节的前馈力矩确定关节当前的关节力矩；按照关节当前的关节力矩控制机器人运动。本发明实施方式减轻了机器人在上电瞬间和运动过程中的抖动问题，提升机器人系统的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107186460A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710558197.4
申请日：2017-07-10
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: B23P19/00 , B25J9/1633 , B25J9/1687 , B25J13/00 , G05B2219/40111
Abstract: 一种工业机器人进行轴孔装配的方法，工业机器人的所有关节均设有关节力矩传感器，工业机器人进行轴孔装配的方法包括将装配轴插入装配孔的步骤，在将装配轴插入装配孔的步骤中，工业机器人的控制器将装配轴与装配孔之间的接触力向量与设定好的接触力向量相比较得到力误差值，并根据所述力误差值实现接触力向量的反馈控制，以使装配轴与装配孔能够按照设定好的接触力向量进行接触，其中，控制器是根据各个关节力矩传感器测量到的力矩值通过计算得到所述的装配轴与装配孔之间的接触力向量。本发明还公开了轴孔装配的工业机器人系统。本发明能以较低的成本实现精确控制轴孔装配过程中装配轴与装配孔之间的接触力向量，而且接触力向量控制的响应速度快。
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公开(公告)号：CN106826826A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710079383.X
申请日：2017-02-14
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人控制方法与装置，该机器人控制方法包括：设置追踪周期；在追踪周期内采集力传感器信息，根据采集的力传感器信息获取机器人多轴机构各轴关节的追踪位置，其中，追踪位置为多轴机构各轴关节在下一追踪周期的位置；记录追踪周期与追踪位置，在追踪周期内对追踪位置进行轨迹规划并下发至伺服控制系统，控制多轴机构各轴关节移动至追踪位置。本发明实施方式还提供了一种机器人控制装置。使得控制机器人的过程精度更高，灵敏度更好。
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公开(公告)号：CN112809667B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011542444.X
申请日：2020-12-22
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的力控制方法、装置及其应用。该力控制方包括：实时计算机器人末端的力控位姿偏差量Xi：将计算出的力控位姿偏差量Xi与机器人的末端期望位姿Xd求和，对求和结果进行逆运动学求解，获得机器人的各关节的运动控制指令，用运动控制指令控制机器人运动。本发明能够保证工业机器人末端柔顺地接触外部对象，将工业机器人末端与外部对象的接触力控制在期望的力范围内。
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公开(公告)号：CN109773780B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201811512911.7
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的过渡路径的位姿同步方法，其中，过渡路径用于第一路径与第二路径之间的过渡，该机械臂的过渡路径的位姿同步方法包括以下步骤：根据给定的姿态过渡范围及已知的位置过渡路径，确定待同步的姿态过渡路径的起始点端点条件和结束点端点条件；根据待同步的姿态过渡路径的起始点端点条件和结束点端点条件生成姿态过渡路径。本发明还公开了一种机械臂的过渡路径的位姿同步装置。本发明能根据已生成的位置过渡路径生成用同一节点规划参数进行同步的姿态过渡路径。
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公开(公告)号：CN106346477B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201610967758.1
申请日：2016-11-05
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种六轴机器人的负载辨识方法及模块。本发明中六轴机器人的负载辨识方法包括：根据预设的各关节的参数限制值生成六轴机器人的激励轨迹；在控制携带负载的六轴机器人按照激励轨迹运行的过程中，采集各关节的参数运行值；根据各关节的参数运行值与预设的机器人动力学模型，计算各关节的力矩预测值；计算力矩运行值与力矩预测值之差作为负载产生的力矩，并根据负载产生力矩与负载惯性参数的预设关系，计算负载惯性参数。本发明实施例还提供了一种六轴机器人的负载辨识模块，相对于现有技术可以在线采集机器人的参数运行值并对机器人负载的惯性参数进行辨识，不依赖于六维力传感器，可以降低成本。
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