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公开(公告)号：CN111086000A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911355983.X
申请日：2019-12-25
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种焊缝寻位方法、装置、计算机设备及存储介质，包括下述步骤：获取扫描数据信息，其中，所述扫描数据信息为机器人通过点激光传感器扫描焊缝路径时所采集的数据；根据所述扫描数据信息确定光斑曲线信息，其中，所述光斑曲线信息为所述点激光传感器在目标工件表面形成的光斑的位置信息集合；根据所述光斑曲线信息确定目标焊缝的位置信息。本发明实施例的方案不仅仅适用于直线焊缝的寻位，曲线焊缝也可以进行寻位，可以支持任意类型的焊缝，包括角接，搭接，拼接以及起点或者终点没有侧板的情况，适用的焊缝类型更广，增加了寻位的适用范围。同时可以减少人工成本，实现完全的自动化焊接。
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公开(公告)号：CN111086000B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911355983.X
申请日：2019-12-25
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种焊缝寻位方法、装置、计算机设备及存储介质，包括下述步骤：获取扫描数据信息，其中，所述扫描数据信息为机器人通过点激光传感器扫描焊缝路径时所采集的数据；根据所述扫描数据信息确定光斑曲线信息，其中，所述光斑曲线信息为所述点激光传感器在目标工件表面形成的光斑的位置信息集合；根据所述光斑曲线信息确定目标焊缝的位置信息。本发明实施例的方案不仅仅适用于直线焊缝的寻位，曲线焊缝也可以进行寻位，可以支持任意类型的焊缝，包括角接，搭接，拼接以及起点或者终点没有侧板的情况，适用的焊缝类型更广，增加了寻位的适用范围。同时可以减少人工成本，实现完全的自动化焊接。
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