公开(公告)号：CN117369462A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311428492.X

申请日：2023-10-31

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 袁鹏涛 ,  卫晓龙 ,  王林海 ,  艾佳铭 ,  姚迪昌 ,  张珂嘉 ,  吴飞 ,  尹玲 ,  张亮亮

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种自主导航与路径规划的无人探测巡视器方法及系统，在已知粗略先验地图、起点位姿、目标区域范围的前提下能以不高的算力开销实现包括自主路径规划、障碍规避、兴趣目标发现等任务。巡视器从起点使用自主改良的Dijkstra算法规划到目标区域中心点的最优路径，并在此过程中使用自研的算法完成避障任务，避障后动态规划新的路径，同时收集路径上遇到的兴趣点信息并返回兴趣点所在的真实地图坐标，最后通过一种自主改良的DBSCAN聚类算法滤去可能存在的噪声点，找到尽可能精确地兴趣目标坐标。本发明具备实时动态路径规划及避障能力，能高效、安全地完成任务，其自动化程度高，无需监管，成本低廉，适用于未来地外行星探测任务的执行，应用前景较好。